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位置控制系统 位置控制系统 §10.1 位置控制系统概述 §10.1 位置控制系统概述 位置控制系统在数控机床、机器人、各 种需要定位控制的自动化装置中得到广 泛应用。 步进电动机位置控制系统 步进电动机位置控制系统 直流位置伺服控制系统 直流位置伺服控制系统 交流位置伺服控制系统 交流位置伺服控制系统 一．位置伺服系统的组成及工作原理 一． 一．伺服系统的分类 一． 1. 开环伺服系统 2. 闭环伺服系统 3. 半闭环伺服系统 §10.2 步进电动机位置控制系统 §10.2 步进电动机位置控制系统 步进电动机 步进电动机 步进脉冲分配与控制电路 步进脉冲分配与控制电路 功率放大与驱动电路 功率放大与驱动电路 一、步进电动机位置控制系统组成 脉 功 步 冲 率 进 负 分 放 电 载 步进脉冲 配 大 动 器 器 机 分配器电源 功率电源 二、步进电动机的脉冲分配电路 1. 硬件脉冲分配器电路 2. 软件脉冲分配 控制脉冲经 AT89C51 的并行 I/O接口P1 口输出 到步进电动机各 相的功率放大器 输入，设P1 口的 P1.0输出至A相， P1.1输出至B相， P1.2输出至C相。 三、步进电动机的驱动电路 步进电动机的驱动电路实际上是一种脉冲放大电路，使脉冲 具有一定的功率驱动能力。由于功率放大器的输出直接驱动 电动机绕组，因此，功率放大电路的性能对步进电动机的运 行性能影响很大。对驱动电路要求的核心问题则是如何提高 步进电动机的快速性和平稳性。 1、单电压限流型驱动电路 1、单电压限流型驱动电路 2 、高低压切换型驱动电路 2 、高低压切换型驱动电路 3、PWM 型驱动电路 3、PWM 型驱动电路 1、单电压限流型驱动电路 ＋Ｕ 这种电路的缺点是R ＶD 上有功率消耗。为了 Ｌ 提高快速性，需加大 R的阻值，随着阻值 的加大，电源电压也 ＲＤ Ｃ Ｒ 势必提高，功率消耗 也进一步加大，正因