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控制理论基础实验 实验1 控制系统的模型建立 一、实验目的 1. 掌握利用MATLAB 建立控制系统模型的方法。 2. 掌握系统的各种模型表述及相互之间的转换关系。 3. 学习和掌握系统模型连接的等效变换。 二、实验原理 1. 系统模型的 MATLAB描述 系统的模型描述了系统的输入、输出变量以及内部各变量之间的关系，表征一个系统的模型 有很多种，如微分方程、传递函数模型、状态空间模型等。这里主要介绍系统传递函数 （TF） 模型、零极点增益 （ZPK）模型和状态空间 （SS）模型的MATLAB 描述方法。 1）传递函数 （TF）模型 传递函数是描述线性定常系统输入-输出关系的一种最常用的数学模型，其表达式一般为 （1-1） 在MATLAB 中，直接使用分子分母多项式的行向量表示系统，即 num [bm, bm-1, … b1, b0] den [an, an-1, … a1, a0] 调用tf 函数可以建立传递函数TF 对象模型，调用格式如下： Gtf tf(num,den) Tfdata 函数可以从TF 对象模型中提取分子分母多项式，调用格式如下： [num,den] tfdata(Gtf) 返回cell 类型的分子分母多项式系数 [num,den] tfdata(Gtf,v) 返回向量形式的分子分母多项式系数 2）零极点增益 （ZPK）模型 传递函数因式分解后可以写成 式中， m z , z , ,z 1 2 ⋯ 称为传递函数的零点， n p , p , , p 1 2 ⋯ 称为传递函的 极点， 为传递系数 （系统增益）。 k 在MATLAB 中，直接用[z,p,k]矢量组表示系统，其中z，p，k 分别表示系统的零极点及其增 益，即： z [z1,z2,…,zm]; p [p1,p2,…,pn]; k [k]; 调用zpk 函数可以创建ZPK 对象模型，调用格式如下： Gzpk zpk(z,p,k) 1 同样，MATLAB 提供了zpkdata 命令用来提取系统的零极点及其增益，调用格式如下： [z,p,k] zpkdata(Gzpk) 返回cell 类型的零极点及增益 [z,p,k] zpkdata (Gzpk,’v’) 返回向量形式的零极点及增益 函数pzmap 可用于求取系统的零极点或绘制系统得零极点图，调用格式如下： pzmap(G) 在复平面内绘出系统模型的零极点图。 [p,z] pzmap(G) 返回的系统零极点，不作图。 3）状态空间 （SS）模型 由状态变量描述的系统模型称为状态空间模型，由状态方程和输出方程组成： 其中： 为n 维状态向量； 为r 维输入向量； 为m 维输出向量； 为n×n 方阵， x u y A 称为系统矩阵； B 为n×r 矩阵，称为输入矩阵或控制矩阵；C 为m×n 矩阵，称为输出矩 阵； 为m×r 矩阵，称为直接传输矩阵。 D 在MATLAB 中，直接用矩阵组[A,B,C,D]表示系统，调用ss 函数可以创建ZPK 对象模型，调 用格式如下： Gss ss(A,B,C,D) 同样，MATLAB 提供了ssdata 命令用来提取系统的A、B、C、D 矩阵，调用格式如下： [A,B,C,D] ssdata (Gss) 。它返回系统模型的A、B、C、D 矩阵。 4）三种模型之间的转换 上述三种模型之间可以互相转换，MATLAB 实现方法如下 TF 模型→ZPK 模型：zpk(SYS)或tf2zp(num,den) TF 模型→SS 模型：ss(SYS)或tf2ss(num,den) ZPK 模型→TF 模型：tf(SYS)或zp2tf(z,p,k) ZPK 模型→SS 模型：ss(SYS)或zp2ss(z,p,k) SS 模型→TF 模型：tf(SYS)或ss2tf(A,B,C,D) SS 模型→ZPK 模型：zpk(SYS)或ss2zp(A,B,C,D) 2. 系统模型的连接 在实际应用中，整个控制系统是由多个单一的模型组合而成，基本的组合方式有串联连接、 并联连接和反馈连接。图1-2 分别为串联连接、并联连接和反馈连接的结构框图和等效总传 递