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MICROCHIP 2007-2008 年度中国 16位嵌入式控制设计大奖赛 智能小车的控制算法 作者: MCHP16bitCDC0062 提交日期：2008年5月 摘要 智能小车可以用来参加许多公司举办的大赛，给大学生提供了工程实践的机会。在硬件相差不大的情况下，相差最大的是控制算法。本文讨论智能小车的控制算法。 本次设计是由微芯公司举办，使用其提供的芯片。但算法在任何硬件平台上都是可以运行的。一般大赛使用的都是直流电机，有伺服电机（舵机）、动力电机等。控制算法最为常用的是PID算法，也有用PD算法的。但还有好多智能算法，比如自适应算法、模糊算法等。 本文注重讨论自适应算法在小车控制上的应用。 第一章 项目意义 本文研究小车控制算法，可以应用于运动的系统当中。研究她的意义是很多的，下面可以具体介绍以下在各领域的意义。 社会意义 现在老龄化速度加快，各国都在研制不同功能的机器人来替代保姆、保安、危险性场合作业等。 在家庭服务方面用到的机器人完成各项预定任务，诸如烧饭、做清洁、伺候病人或者行动不便的人，还可以在关键时候打电话，或者购物等。这些任务的完成很大一部分是控制电机完成的。在控制算法方面有的需要精确控制，在改善性能方面可以通过软件算法与改进硬件的方式或两者同时改。在硬件方面可以采用步进电机、伺服电机等；在软件方面可以改善算法来实现。 在玩具方面：可以改善其性能，使其能完成更难的动作等。 在竞赛的角度来看，可以提高工程设计人员或者学生对理论知识的验证以及改进。 在航天探测方面用到的探测车，在防盗方面用到的自动调整焦距和视角的摄象头等。 1.2 经济意义 在经济效益方面：有需求就会有市场。目前社会工业化加剧，城市越来越大。人是越来越忙。对于智能化的产品越来越多的进入生活。小车的控制算法在大家看来是消遣用的，在写这些意义的时候觉得与小车没什么关系，但在算法的角度对于任何面向运动的硬件平台都能运行。可以制作出更多智能型的运动系统，投向市场。 第二章 Microhchip芯片特点和分析介绍 2.1 Microhchip芯片选型 在大赛给的芯片当中，有单片机、DSP还有其他的片子。虽然有很多芯片，在算法的实现上面那些片子都能运行，但有专门电机控制接口的片子可以省去一些外设，更加方便，在本次设计中采用dsPIC33FJ12MC202，它的管脚以及封装图见图1。 图1 芯片封装图 2.2 dsPIC33FJ12MC202基本介绍 ◆ 10/12位的AD转换 ◆ 40M Hz的总线时钟频率 ◆ 1k RAM ◆ PWM 电机控制模块 ◆ 3.3V 工作电压 ◆ SPI通信接口 正常模式下高达7.3728 MHz Microchip Technology Inc.（美国微芯科技公司）宣布将为永磁同步电机（PMSM）的无传感器磁场定向控制（FOC）提供免费源代码，有关免费源代码可运行于任意一款Microchip电机控制dsPIC数字信号控制器，包括最新的dsPIC33FJ12MC系列。源代码可在/motor下载，再配合使用FOC平台，可在电器和汽车等电机驱动应用中以低廉的分流电阻器代替昂贵的光学或霍尔效应编码器，从而经济高效地节省能耗。 40 MIPS dsPIC33FJ12MC系列有助于实现电机控制应用的卓越性能、低噪声和功效，并为无传感器FOC经济有效地提供所需的数字信号处理（DSP）能力。该系列兼具单片机设计人员所熟悉的特性，例如确定性操作及高效中断处理能力。由于FOC只需两个电流传感器（第三个通过计算），因此可进一步降低系统成本。 　　此外，dsPIC33FJ12MC系列采用20和28引脚两种封装，封装尺寸只有6x6 mm，适用于空间有限的电机控制应用。 　　40 MIPS dsPIC33FJ12GP系列是全球体积最小、价格最低的数字信号控制器，可实现被称为“智能传感器”的新一代传感器处理，提高传感器性能并延长产品寿命。 　　所有嵌入式应用都要对传感器的输入作出反应，整个系统的性能表现（及系统可靠性）往往也取决于传感器的输入质量。由于dsPIC33FJ12GP封装尺寸只有6x6 mm，处理器可以更靠近传感器，从而消除引线噪声，减轻中央处理器对此的工作负荷，创建出一个“智能传感器”方案 【1】 。 第三章 设计思路 3.1 自适应滤波器介绍 根据环境的改变，使用自适应算法来改变滤波器的参数和结构。这样的滤波器就称之为自适应滤波器。一般情况下，不改变自适应滤波器的结构。而自适应滤波器的系数是由自适应算法更新的时变系数。即其系数自动连续地适应于给定信号，以获得期望响应。自适应滤波器的最重要的特征就在于它能够在未知环境中有效工作，并能够跟踪输入信号的时变特征。 这时自适应滤波器得到的输出为 自适应滤波器在实际中应用很多。但由