哈工大机械大号连杆.docVIP

连杆分析说明书 一、题目分析 干草压缩机，当杆件1以w=5π/3(n=50r/min)转动时，带动RRR杆组中2和3杆件的摆动。通过Ｅ点的连接使杆件4带动杆件5沿着导路水平运动。 二、 杆组划分 该装置由一个一级杆组RR、两个二级杆组(RRR和RRP)以及机架组成。 一级杆组： 二级杆组包括一个RRR杆组以及一个RRP杆组。 RRR杆组： RRP杆组： 三、各基本杆组的运动分析数学模型 建立如图所示的坐标系。 一级杆组：B点的位置 w1=5*3.14159/3; a1=0; xA=0;yA=0;vxA=0;vyA=0;axA=0;ayA=0; lAB=150; xB=xA+cos(f1)*lAB; yB=yA+sin(f1)*lAB; vxB=vxA-w1*lAB*sin(f1); vyB=vyA+w1*lAB*cos(f1); axB=0-w1^2*lAB*cos(f1)-0*lAB*sin(f1); ayB=ayA-w1^2*lAB*sin(f1); RRR杆组： xD=400; yD=500; vxD=0;vyD=0;axD=0;ayD=0; lBC=600 lCD=500; lBE=480 A0=2*lBC*(xD-xB) B0=2*lBC*(yD-yB) E=(xD-xB); F=(yD-yB); C0fang=E.^2.-F.^2; C0=C0fang.^(1/2); f2=2*atan((B0+(A0.^2+B0.^2-C0.^2).^(1/2))./(A0+C0)) xC=xB+lBC*cos(f2); yC=yB+lBC*sin(f2); f3=atan((yC-yD)./(xC-xD))+pi; C2=lBC*cos(f2); S2=lBC*sin(f2); C3=lCD*cos(f3); S3=lCD*sin(f3); G1=C2.*S3-C3.*S2; w2=(C3.*(vxD-vxB)+S3.*(vyD-vyB))./G1; w3=(C2.*(vxD-vxB)+S2.*(vyD-vyB))./G1; vxC=vxB-lBC*w2.*sin(f2); vyC=vyB+lBC*w2.*cos(f2); G2=axD-axB+w2.^2.*C2-w3.^2.*C3; G3=ayD-ayB+w2.^2.*S2-w3.^2.*S3; e2=(G2.*C3+G3.*S3)./G1; e3=(G2.*C2+G3.*S2)./G1; axC=axB-lBC*e2.*sin(f2)-lBC*w2.^2.*cos(f2); ayC=ayB+lBC*e2.*cos(f2)-lBC*w2.^2.*sin(f2); xE=xB+lBE*cos(f2); yE=yB+lBE*sin(f2); vxE=vxB-lBE*w2.*sin(f2); vyE=vyB+lBE*w2.*cos(f2); axE=axB-lBE*w2.^2.*cos(f2)-lBE*e2.*sin(f2); ayE=ayB-lBE*w2.^2.*sin(f2)+lBE*e2.*cos(f2); RRP杆组： lEF=600; yF=600; A02=600-yE; f4=asin(A02/lEF); Q2=-vyE; Q3=-lEF*cos(f4); w4=Q2/Q3; Q4=ayD-ayE+lEF*w4.^2.*sin(f4); xF=xE+lEF*cos(f4); e4=Q4/Q3; vFx=vxE-lEF*w4.*sin(f4); aFx=axE-lEF*w4.^2.*cos(f4)-lEF*e4.*sin(f4); s=xF-xA; 四、计算编程 f1=[0:pi/180:2*pi]; w1=5*3.14159/3; a1=0; xA=0;yA=0;vxA=0;vyA=0;axA=0;ayA=0; lAB=150; xB=xA+cos(f1)*lAB; yB=yA+sin(f1)*lAB; vxB=vxA-w1*lAB*sin(f1); vyB=vyA+w1*lAB*cos(f1); axB=0-w1^2*lAB*cos(f1)-0*lAB*sin(f1); ayB=ayA-w1^2*lAB*sin(f1); xD=400; yD=500; vxD=0;vyD=0;axD=0;ayD=0; lBC=600 lCD=500; lBE=480 A0=2*lBC*(xD-xB) B0=2*lBC*(yD-yB) E=(xD-xB); F=(yD-yB); C0fang=E.^2.-F.^2; C0=C0fang.^(1/2); f2=2*atan((B0+(A0.^2+B0.^2-C0.^2).^(1/2))