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目录
1.方案论证与分析………………………………………………………1
1.1车体部分论证与分析……………………………………………1
1.2电机的论证与分析………………………………………………1
1.3微控制器模块论证与分析………………………………………1
1.4电机驱动模块论证与分析………………………………………2
1.5显示模块论证与分析……………………………………………2
1.6平衡检测模块论证与分析………………………………………2
1.7边缘检测模块论证与分析………………………………………2
2.系统硬件设计…………………………………………………………3
2.1系统总体设计……………………………………………………3
2.2车体部分设计……………………………………………………3
2.3微控制器模块设计………………………………………………4
2.4电机驱动模块设计………………………………………………4
2.5数码显示模块设计………………………………………………4
2.6平衡检测模块设计………………………………………………4
2.7边缘检测模块设计………………………………………………5
3.系统软件设计…………………………………………………………5
4.系统测试………………………………………………………………6
4.1测试仪器及设备…………………………………………………6
4.2功能测试…………………………………………………………6
4.2.1基本功能测试………………………………………………6
4.2.2发挥部分功能测试…………………………………………6
5.结论……………………………………………………………………6
附录………………………………………………………………………7
摘 要
本小车采用自制车体，四轮驱动，差动转向，动力装置为两减速电机，以ATMEGA16为主控芯片，用两水银开关作为平衡检测单元，用RPR220光电对管作为边缘检测传感器，并结合合理的电路设计与编程，能够实现使跷跷板平衡等功能。
关键词：ATMEGA16 水银开关 光电对管 保持跷跷板平衡
1.方案论证与分析
本次竞赛的F题要求制作一个电动车跷跷板，使小车可在跷跷板上运动并保持跷跷板平衡等任务。根据题目的要求，我们组设计了以下几种方案并对各方案进行了论证与分析。
1.1 车体部分论证与分析
方案一：采用三轮小车
用两独立电机分别带动两车轮，再加一个万向轮，机械加工简单，成本低，但该小车不适合爬坡、倒退行驶。
方案二：采用四轮小车
采用四轮驱动，用两独立电机分别带动两前车轮，后车轮与前车轮通过皮带连接，利用两电机差动转向，控制时只需要考虑两轮的转速比即可,不但控制简单,而且灵活度高，适合转向和倒车，非常符合本题的要求。
综上所述，我们决定采用方案二。
1.2 电机的论证与分析
方案一：采用直流电机
直流电机速度快，价格便宜，通过调节电流来改变速度，驱动电路简单，调速范围广，调速特性平滑。但其转距小，带有大负载时很容易堵转；而且由于其速度较快，不易控制，精确度低，不适合应用在本题。
方案二：采用步进电机
步进电机是一种能将电脉冲转化为角位移的机构，通过控制脉冲个数来控制角位移量，通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，其精确度高，但控制相对较繁琐。
方案三：采用减速电机
减速电机也是通过控制电流来改变速度的，而且其内部有减速齿轮箱，转距大，非常适合爬坡，而且易控制，速度较步进电机快。通过分析题目要求，减速电机可以达到题目要求的精度，而且价格适中，控制简单。
综上所述，我们决定采用减速电机。
1.3 微控制器模块论证与分析
方案一： ??? 方案：采用MCS-51系列单片机采用MCS-51系列单片机经典的MCS-51单片机功能和速度有限；而高档的MCS-51衍生产品价格昂贵、冗余资源较多、使用范围较窄由于放大电路很难做到完全一致，当电机的功率较大时运行起来会不稳定，而且电路的制作也比较复杂。 左电机
L298电机 车体
驱动模块 右电机
ATMEGA16最小系统板
数码管显示模块 平衡检测模块 边缘检测模块
图1 系统总体框图
2.2 车体部分设计
车的底盘采用电路板，把两减速电机固定在底盘上，用两独立电机分别带动两前车轮，两前轮用一根轴连接，后车轮与前车轮通过皮带连接，考虑到摩擦的问题，我
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