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浅析场地环境对ILS下滑道结构的影响 1、相关定义 1.1、初高中教材对概念描述方式的差异 函数是中学教学的重点教学内容,也是中高考大纲规定的必考内容。由于函数与日 常生活有着密切的关系,我们都认为学生应该很感兴趣并且有较好的学习效果。但是调 查的结果却事与愿违。那么究竟为什么学生学习函数的效果如此之差呢?在与几位高中 老师的访谈中我们找到了答案——概念理解不透彻。换句话说,学生甚至不知道什么是 函数。在问卷调查中设计了两道有关此问题的题目:”你记得初中课本是怎样定义函数 的吗?请简述”、”你记得高中课本是怎样定义函数的吗?请简述”。 对于第一个问题,基本回答正确的学生有 121 个,占总调查人数的 30.7888%;能够 基本回答第二个问题的学生有 29 个,约占 7.3791%。在整理调查问卷的时候,还发现有 34 1.2、变量定义 相关变量定义见表 3-2 所示。 - 44 - 上海交通大学硕士学位论文 表 3-2 变量定义 Table 3-2 Definition of variables 符号 说明 b (x,y,z) 运载器在惯性坐标系中位置矢量(矢量分量) CB 浮心位置及联体坐标系原点 CG 重心位置 D 载体受到的水阻力 Df载体在水中运动的附加质量项 F联体坐标系中载体受到的合力向量 fext惯性坐标系中作用在载体上外力合力向量 J 载体惯性项矩阵 L 载体在水中运动时受到的升力 M 载体质量项和附加质量项的和矩阵 m 载体排水质量 mb可变质量 mp滑动点质量 mh均布的载体质量 ms载体静质量 ms= mh+ mw+ mb mv载体总质量 mv=ms+ mp mw载体中非均布的点质量 m0载体净质量 m0=mv-m Ω(Ωi) 联体坐标系中载体角速度(i 方向的角速度分量) Pb联体坐标系中质量 mb的动量 Pp联体坐标系中质量 mp的动量 Pw联体坐标系中质量 mw的动量 rb从 CB 到质量 mb的位置矢量 rp从 CB 到质量 mp的位置矢量 rw从 CB 到质量 mw的位置矢量 U 控制输入向量 Ub作用在可变质量 mb上的控制力 Ub=[ub1,ub2,ub3]T Up作用在滑动质量 mp上的控制力 Up=[up1,up2,up3]T Uw作用在非均布点质量 mw上的控制力 Uw=[uw1,uw2,uw3]T u4可变质量变化率 载体滑翔攻角 载体纵倾角 载体滑翔角 1.3、坐标系的定义 在建立、求解水下滑翔机运动模型并研究其运动性能中,本文主要选用惯性 坐标系、机体坐标系和速度坐标系三种右手坐标系,下面分别进行定义。 1. 惯性坐标系 惯性坐标系Og x g y g z g(标记为S g)固连于大地(如图 3-1 所示)。 原点Og 选为水下滑翔机在海水中的投放点; Og x g轴:平行于海平面并指向滑行航迹线; Og z g轴:垂直于海平面指向地心; Og y g轴:按右手法则确定。 惯性坐标系在建立运动学方程时作为惯性参考系,也是水下滑翔机运动时位 姿参数的测量基准。在研究各坐标系直接按的关系时,还要用到平动坐标系 Ox g y g z g (标记为Sg )。其中原点 O 始终与机体坐标系原点重合,其三轴分别 平行于惯性坐标系的三个主轴。 2. 机体坐标系 机体坐标系Oxb yb z b(标记为S b)固连于水下滑翔机机体,如图 3-1 所示。 原点O既不选在质心处,也不选在浮心处,而是选在质心在水下滑翔机纵轴 (主体对称轴)上的投影点。这样选取原点O出于两点原因:一则出于稳定考虑, 滑翔机在结构上设计有重心下降量使质心不在对称轴上并且滑翔机的姿态调节 方式决定了质心为可控的变量,如果将原点选在质心处就会给确定惯量矩和流体 动力带来诸多不便;再则,考虑浮心离质心有一定的距离并且滑翔机的浮力驱动 方式决定了机体的浮心位置亦不固定,如果将原点选在浮心就会给后面的近似处 理带来较大误差; 23 Oxb 轴:滑翔机机体纵轴,沿着机体纵轴指向水下滑翔机头部; Oz b轴:滑翔机机体竖轴,在滑翔机对称平面内,垂直于Oxb 轴指向下方; Oyb 轴:滑翔机机体横轴,垂直于对称平面,指向右方。 Ogxg yg zg Oxb yb zb 图 3-1 水下滑翔机惯性坐标系与机机体坐标系 3. 速度坐标系 速度坐标系Ox a y a z a(标记为S a)是将水下滑翔机航行速度同水下滑翔机 机体相联系的坐标系(如图 3-2 所示)。 图 3-2 水下滑翔机机机体坐标系与速度坐标系 原点O始终与机体坐标系原点重合; Oxa 轴:沿着水下滑翔机航行速度矢量V 指向前方; Oz a轴:滑翔机机体竖轴,在滑翔机对称平面内,垂直于Oxa 轴指向下方; 24 Oy a轴:垂直于平面Oxa z a,指向右方。 以