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码垛机器人动态特性 1、相关定义 1.1、油膜动态特性的定义 现代高速回转机械中的一些关键问题都与轴承油膜动态特性有关,在理论计 算中首先需要正确确定油膜的动态特性。 线性油膜力的一般公式可写成 ???RRxy????????kkyxxx kk xyyy??????xy???????ddxyxx dd xyyy?????? ??xy??? (3-1) 其中x, y 为轴颈的偏移位移,x?, y? 为扰动速度。一般kxx? 0 ,kyy? 0 ,kxx ? k yy , kxy ? kyx 。d i, j 也有类似的条件。 1.2、()概念的阐述 英文”Motion Graphic”1是动态图形的中文直译,而对于”动态图形”准确定义追 究起来比较困难,动态图形较为广泛的出现在数字媒体行业的发展之中 ,与电影、动 画的历史联系较为密切,初期的表现都是对于图形运动状态的研究。 对于最初信息传达的概念,是根据信息视觉化设计而提出并在当今繁复的社会生 活领域及多样的数字媒介交互的状况下产生的。信息可视化传递的内容需准确、清 晰、便利,所以在信息传达的过程中信息可视化设计也需遵循相应的基本原则。 1动态图形”Motion Graphic”的概念——汕头大学唐春燕在 2011 年 5 月发表的《动态图形设计中的视觉信息呈 现》论文中对动态图形”Motion Graphic”的概念界定较为明确,研究分析了动态图形设计的由来。 1 1.3、时间概念下图像的连续与转化 文章在第二章的 2.1.1 部分分析了动态字体时间特性,根据时间上变化与流 动创作的动态字体设计很好的体现了这一特征。 《Little Bribes》运用众多动态字体设计的方法,其中可以看到以时间的流动 性为依托来记录图像连续转化的创作表现.图 3-17 列举了其中的两个例子。其一 为放在平底锅里的 TIME 字体,材料为可食用的蔬菜,加热平底锅使蔬菜改变颜 色和形态,产生动态上的变化;第二件作品将文字书写的水泥栏杆上,通过风的 风干效果使字体逐渐变淡,产生动态上的变化。这两个例子运用的两种创意手法 都与时间变化有关,并且将这样的时间变化中的图像变化用视频的手段拍摄下 来,形成整个《Little Bribes》作品中的一部分。 图 3-18 所示的作品利用 视频记录的方式展示了动态 字体设计中光影动态变化的 过程,太阳东升西落的自然想 象决定了字体动态上的变化。 图 3-19 也同样以 Video 艺术 的表现方法记录了字体时间 与空间上的变化,两件作品相 同之处在于都是以自然时间 是低成本制作,不以市场为主导的影片。”cult”一词通常代表着年轻人的个性张扬,怪诞的作风。这一定义 引用自百度百科 /view/928380.htm 图 3-17 设计师 Ross Ching 设计的歌曲《Little Bribes》MTV 视频中的动态字体 资料截图 图 3-18 设计师 Ross Ching 设计的歌曲《Little Bribes》MTV 视频中的动态字体 资料截图 26 变化为依托,以光影变化作为动态字体最终要表现的内容。 1.4、几何代数基本定义及运算 几何代数通过引入几何积这一概念,实现了对点、线、面、体等多维 几何体的直接运算,以及基于几何代数的一般空间刚体运动和速度的描述 。 几何代数定义了几何积,不同于传统的代数运算,几何积不满足交换 律。在二维欧式空间中矢量a可以写成a= a1 σ 1 + a2 σ 2 , 分别为沿 方向的单位矢量。据此可以算出a、 的几何积 σ1, σ 2x , y b ab=(a1 σ1 + a2 σ2 )( b 1 σ1 + b2 σ2 ) = a 1 b1 + a 2 b2 + a 1 b2 σ 1σ 2 + a2 b 1σ 2 σ 1 其中 ,如果规定 作为有方向的单位面积,有 , 则几何积 σ 1 σ1= σ 2 σ 2 = 1σ 1 σ 2 σ 1 σ2= ?σ 2 σ 1 ab1 1 abc= (a b) c = a (bc ) ; λ(ab )= ( λ a) b = a (λ b ) ; 由式(2-1)可以看出,几何积中包含了两种不同维数的量的运算,不是 9 燕山大学工学硕士学位论文 完全对称,也不是完全反对称,但它是可逆的,图 2-1 可以证明几何积的 可逆性。 π1 π2 x l a o x2 x1 图 2-1 几何积的可逆性 Fig.2-1 The reversion of geometric product 由图可以看出,过 点的矢量 末端点在平行于矢量 的直线l 上滑动 时所形成的矢量沿着 方向扫过的面积是相同的,因为直线 上点 的位置 矢量: ,则 ox 1 a a l p p= x + a p a =