第02单元 过程控制工程3.pptVIP

* (四).选择控制参数的一般原则 1.控制量应具有可控性，工艺操作的合理性和经济性 2.控制通道的放大系数K0要适当选大一些；时间常数T0要适当小一 些；纯滞后时间?0越小越好，?0与T0之比应小于1. 2.扰动通道的放大系数Kf应尽可能小；时间常数Tf要大；扰动引入 系统的位置要远离控制过程(即靠近调节阀)；容量滞后愈大， 愈有利于控制。 3.如果有N个干扰同时作用于控制系统,由于由检测元件处进入干 扰时被控制量的影响最严重,因此在选择时,应尽力使干扰远离 被控量而诹执行器近些。 4.如果广义对象由几个时间常数环节串联而成，选择控制量时应 尽可能避免几个T相等或相近的状况，越错开越好。 第二节 单回路控制系统方案设计 * (五).实例讨论 例：喷雾式乳粉干燥设备的控制。 1.工艺流程：参见图 2.控制要求：干燥后的产品含水量波动要小。 3.被控参数选择：干燥器里的温度 4.控制参数的选择 (三种方案如图所示) 第二节 单回路控制系统方案设计 * * 讨论后知，以风量作控制参数为最佳选择。 第二节 单回路控制系统方案设计 * 第三节 控制器的选型 积分控制作用能消除余差，但降低了系统的稳定性。 TI愈小，稳定性愈差。 信号通道在被控参数和控制参数确定之后就定下来了。 根据对象特性和控制质量要求 选择控制器的控制作用 确定控制器的类型。 随着控制器放大系数Kc的增大，控制系统的稳定性降低。(与自控 理论的分析一致。) 随着Kc的增大，余差将减少，但不能消除。 二、积分控制作用对控制质量的影响 一、比例控制作用对控制质量的影响 * 三、微分控制作用对控制质量的影响 (1)、特点：抗干扰能力强，过渡过程时间短，但有余差。 (2)、适用：控制通道滞后较小，负荷变化不大，允许被控量 在一定范围内变化的系统。 引入微分控制作用后，控制质量将全面提高。 微分作用太强，会引起控制阀时而全开、时而全关。 四、控制器的选型 应由对象的特性和工艺要求确定 1、P控制器的选择 第三节 控制器的选型 * 2、PI控制器的选择 (1)、特点：对克服对象的容量滞后有显著的效果。 (2)、适用：负荷变化大，容量滞后大，控制质量要求很高的系统。 (1)、特点：过渡过程结束时无余差，但系统的稳定性降低。 (2)、适用：滞后较小，负荷变化不大，被控量不允许有余差的控制系统 。 负荷变化大，纯滞后大，采用PID达不到要求时采用。 4、复杂控制系统 3、PID控制器的选择 第三节 控制器的选型 * 五、控制器正、反作用的选择 原则：使整个单回路构成负反馈系统---乘积为负。 1、控制阀：气开式为“＋”，气关式为“-”； 2、控制器：正作用为“＋”，反作用为“-”； 3、被控对象：物料或能量增加时，被控参数随之增加为“＋”， 随之减少为“-”； 4、变送器：一般为“＋”； 控制器正、反作用选择的判别式： (控制器“±”)(控制阀“±”)(对象“±”)=“-” 第三节 控制器的选型 * 第四节 控制器的参数整定 概述 如果控制方案已经确定，则过程各通道的静态和动态特性就已确 定，系统的控制质量就取决于控制器各个参数值的设置。 控制器的参数整定，就是确定最佳过渡过程中控制器的比例度δ、 积分时间TI、微分时间TD的具体数值。 所谓最佳过渡过程，就是在某种质量指标下，系统达到最佳调整状态。 4：1递减比为最佳参数整定的常用依据。4:1 * 参数整定方法： （1）理论整定法：对数频率特性法、根轨迹法等。 （2）工程整定法：经验凑试法、衰减曲线法、临界比例度法、 响应曲线法等。 对于单元组合仪表： 比例度的概念：对于比例作用大小，工业控制器常用δ表示，其义为： 第四节 控制器的参数整定 * 例 某温度控制系统，采用4：1衰减曲线法整定控制器参数，得?S=20%，TS=10分，当控制器分别为比例作用、比例积分作用、比例积分微分作用时，试求其整定参数值。 解： 应用表3-8中的经验公式，可得 (1)、比例控制器 ?=?S=20% (2)、比例积分控制器 ?=1.2?S=1.2