第五单元：轻型电动汽车电子差速器设计.pdfVIP

第18卷第4期 厦门理工学院学报 V01．18No．4 ofXiamen of Dec．2010 2010年12月 Journal Technology University 轻型电动汽车电子差速器设计 方 遒，黄展华，谢丽萍 (厦门理工学院机械工程系，福建厦门361024) [摘要]针对双轮毂电机独立驱动的轻型电动汽车，根据汽车转向行驶时内、外侧车轮转速与转向 角和车体速度之间的关系，提出了一种基于方向盘转角和车轮转速的电子差速控制方案；设计了硬件电路、 实时差速计算算法，并编写了汇编语言程序；进行电路调试验证了该差速器设计的可行性． [关键词】轻型电动汽车；电子差速器；差速算法；硬件电路 [中圈分类号]U463．67+4[文献标志码]A[文章编号]1008—3804(2010)04—0024—06 轮毂电动驱动的汽车每个驱动轮都带有一个独立驱动电机，这既消除动力传动中的机械磨损，提 高传动效率，又具有较小的体积和重量，所以在轻型电动汽车应用方面有着独特的优势…． 当汽车转弯或行驶在不平路面上时，左右驱动轮须以不同的转速滚动，传统的汽车是通过机械差 速器实现这个功能的．常用的对称式锥齿轮差速器，其内摩擦力矩很小，可近似认为左右半轴的转矩 是平均分配的，这样的分配比例对于车辆在良好路面上的行驶，其运行状态都是满意的．目前，一些 新型的差速器仍在研究中．本文设计所针对的汽车是轮式驱动的电动汽车，每个驱动轮(后轮)都 能独立提供动力，因此不需要差速齿轮，其差速功能主要由电控系统完成，即电子差速控制¨。J． 文中根据后轮驱动的轮式驱动电动车的特点，提出了一种基于电动轮转速调节的差速方案，采用 方向盘转角控制电动轮差速，并以轮速为反馈信号进行差速校正，再结合加速踏板位置传感器，将最 终的控制信号传给相应的电动轮控制器． 1差速控制系统设计 1．1差速系统数学模型 本设计是针对车速不高于50km／h的电动汽车而言， 可根据现有的Ackerman-Jeantand转向模型¨．31进行数学建 模，该模型如图1所示．图中0点为车辆转弯时的速度瞬 心，L为车轮轴距，艿为平均转向角度，D为后轮轮距， ∞内为内驱动轮转速，O．7外为外驱动轮转速，／．7内为内驱动轮 轴心速度，t，扑为外驱动轮轴心速度 圈1 Ackenllan-deantand模型 该分析模型的假设条件为： Fig．1Ackerman-Jeantandmodel 1)车体刚性； 2)车轮纯滚动，即不考虑已发生滑移、滑转和轮胎离开地面的运行状态； 3)轮胎侧向变形和侧向力成正比，即不考虑轮胎材质与结构上的非线性和因垂直载荷不同造成 的轮胎侧向弹性系数的变化‘1—21； 由该模型可知： [收稿日期]2010—10一18[修回日期]2010—11—30 [基金项目】福建省教育厅科技项目(JA09222)；厦门市科技计划项目(3502220103039) [作者简介】方道(1967一)，男，福建漳州人，高级工程师，硕士，从事汽车电子技术研究． 万方数据 第4期 方道，等：轻型电动汽车电子差速器设计 R=L／tan6 (1) 口内27内∞内=尺内(cJo=(R—D／2)tOo (2) 勘外=7外∞外=R外∞o=(尺+D／2)tOo (3) 7内=r外 (4) 式中，∞。为车辆转弯角速度，r内、r井分别为内外驱动轮的半径． 由上述各式可