机电系统建模辨识与控制04.pdf

第四章 新型控制算法及应用 Chapter 4 Advanced Control Algorithms Applications  自适应控制理论与方法  极点配置控制算法  运动控制系统的“PID+前馈+滤波”控制 4.1 自适应控制理论与方法 4.1.1 概 述 任何一个动态系统，通常都具有程度不同的不确定性。这 种不确定性因素的产生主要由于： ⑴ 系统的输入包含有随机扰动，如飞行器飞行过程中的阵风； ⑵ 系统的测量传感器具有测量噪声； 以上两者又称为不确定性的（或随机的）环境因素。 ⑶ 系统数学模型的参数甚至结构具有不确定性。如导弹控 制系统中气动力参数随导弹飞行高度、速度、导弹质量及重 心的变化而变化。 点击图片观看 在只存在不确定环境因素，但系统模型具有确定性的情况 下，这是随机控制需要解决的问题；而自适应控制是解决具有 数学模型不确定性为特征的最优控制问题。这时如果系统基本 工作于确定环境下，则称为确定性自适应控制；如果系统工作 于随机环境下，则称为随机自适应控制。 自适应控制的提法可归纳为： 在系统数学模型不确定的条件下（工作环境可以是基本 确定的或是随机的），要求设计控制规律，使给定的性能指 标尽可能达到及保持最优。 为了完成以上任务，自适应控制必须首先要在工作过程 中不断地在线辨识系统模型（结构及参数）或性能，作为形 成及修正最优控制的依据，这就是所谓的自适应能力，它是 自适应控制主要特点。 最早的自适应控制方案是在五十年代末由美国麻省理工学 院怀特克(Whitaker )首先提出飞机自动驾驶仪的模型参考自 适应控制方案。自适应控制是自动控制领域中的一个新分支， 三十多年来取得了很大的发展，并得到了广泛的重视。 自动驾驶仪 到目前为止，在先进的科技领域出现了许多形式不同的 自适应控制方案，但比较成熟并已获得实际应用的可以概括 成两大类： ⑴ 模型参考自适应控制； ⑵ 自校正控制。 自适应控制的应用领域 自适应系统的原理框图 干扰v(t) 参考输入r(t) 控制量u(t) 输出量y (t) 控制器 被控对象 自适应器 自适应系统主要由控制器、被控对象、自适应器及反馈 控制回路和自适应回路组成。 与常规反馈控制系统比较，自适应控制系统有三个显著特点： 控制器可调 相对于常规反馈控制器固定的结构和参数，自适应控制 系统的控制器在控制的过程中一般是根据一定的自适应规则， 不断更改或变动的； 增加了自适应回路 自适应控制系统在常规反馈控制系统基础上增加了自适 应回路（或称自适应外环），它的主要作用就是根据系统运 行情况，自动调整控制器，以适应被控对象特性的变化； 适用对象 自适应控制适用于被控对象特性未知或扰动特性变化范 围很大，同时又要求经常保持高性能指标的一类系统，设计 时不需要完全知道被控对象的数学模型。 参数估计 干扰 参数未知 阶估计 阶未知 输入 输出 被控对象 最小二乘法、 适应跟踪控制、 随机梯度法、 估计器 适应LQ控制、 最小均方法、