一种自适应搜索的足球机器人定位方法.pdfVIP

上海理工大学学报 第38卷第3期 of forScienceand V01．38No．32016 J．University Shanghai Technology 文章编号：1007—6735(2016)03—0281—06 一种自适应搜索的足球机器人定位方法 彭为微1， 赵逢禹2 (1．上海理工大学医疗器械与食品学院，上海200093；2．上海理工大学光电信息与计算机工程学院，上海200093) 摘要：基于目前结构环境下的机器人定位问题，将机器人定位的概率问题转换为有限空间范围内 的极小值搜索问题，实现了一种新的基于机器自学习的搜索方法．为了保证定位的实时性与定位精 度，提出了一个能自动调整搜索步长的自适应搜索算法，解决了RoboCup中型组足球机器人的自 定位-f*-l题，并在实际环境中完成了算法有效性测试． 关键词：自定位；全向移动机器人；全景成像；扩展卡尔曼滤波器；自适应搜索 181 中图分类号：TP 文献标志码：A Self_localizationforSoccerRobotBasedon Approach Self_adaptiVeSearching PENGWeiweil，ZHAO F哪／u2 andFood (1．School Instrument Scienceand ofMedical of for Technology， Engineering，UniversityShanghai 200093，China；2．School and Shanghai ofOptical-ElectricalComputerEngineering， Scienceand UniversityofShanghaifor 200093，China) Technology，Shanghai ordertosolvethe ofrobot Abstract：In problem self-localizationinstructureenvironment．afast androbust forself-localizationinroboticsoccerwas the approach implemented presented．In approach，the ofrobotlocalizationwasconvertedtoaminimumvalueinthe probability problem ofalimited achieve andavoidthelocal range searchingspace．To high efficiency searching optimum of fi