一种基于遗传算法的移动机器人自定位方法.pdfVIP

第22卷第1期 模式识别与人工智能 V01．22No．1 2009年2月 PRAI Feb 2009 一种基于遗传算法的移动机器人自定位方法 贺锋 秦晓丽 方勇纯 (南开大学机器人与信息自动化研究所天津300071) 摘要针对移动机器人定位研究中的位姿跟踪、全局定位和“绑架”三类问题，提出一种基于遗传算法的移动机 器人自定位方法．设计基于位置相似度的种群适应度计算方法，利用实值编码方式实现种群的交叉、变异，有效提 高算法的实时性．针对机器人定位过程中的“绑架”现象，在常规遗传算法的基础上引入种群发散算子，减小种群匮 乏效应．在此基础上，利用机器人运动模型更新种群状态实现机器人的连续定位+在实际室内环境进行机器人定位 实验，证实本文算法的有效性． 关键词移动机器人，全局定位，“绑架”问题，遗传算法 中图法分类号TP24；TP181 AGenetic BasedAutonomousLocalization Algorithm Strategy f10rMobileRobots HE Xiao—Li，FANG Feng，QIN Yong·Chun andAutomatic (InstituteofRobotics InformationSmems，Nankai 300071) University，Tianjin ABSTRACT atthethreemain inlocalizationofmobile Aiming problems robots，positiontracking，global localization and autonomouslocalizationbasedon is strategy genetic kidnappedproblem，an algorithm fitnessfunctionis basedonthe of real-codedmethodis proposed．A designed similarityposition．The usedinthecrossoverandthemutationto thereal—time ofthe the stepsimprove ability algorithm．For is mechanismintroducedintothe kidnappedproblem，ascattering regulargeneticalgorithm．Thus，the is stateis populationimpoverishmentproblemlargelyalleviated．Subsequently，thepopulationupdat