一种鲁棒移动机器人自主定位方法.pdfVIP

下载本文档

5
0
约9.39千字
约 3页
2017-10-01 发布于北京
举报
版权申诉

一种鲁棒移动机器人自主定位方法.pdf

1、本文档共3页，可阅读全部内容。
2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

一种鲁棒移动机器人自主定位方法.pdf

第35卷第9期哈尔滨工业大学学报 V。l35Nn9 2OO3年9月 JoURNALOF HARBININSTITUlEOFTECHNOLoGYsep，2003 一种鲁棒移动机器人自主定位方法洪炳镕，罗荣华 (哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院，黑龙江哈尔滨150001) 摘要：针对出现机器人“绑架”现象时，由于在后验密度分布取值较大区域中的采样数较少．利用蒙特卡罗定位方法(M叩te cado【肌8lization)进行定位需要大量的呆样才能取得较好效果的问题，提出了一种遗传蒙 Mnnte 特卡罗定位方法(Genelic cadokali船tion)．GMcL将进化计算中的交叉与变异操作引入到McL中，对采样进行优化，使采样朝后验密度分布取值较大的区域移动，从而更好地表达系统的后验密度分布．实验结果表明：cMcL可以显著减少所需的采样数，具有更高的精度和更好的鲁棒性关键词：自主定位；蒙特卡罗定位；进化计算；遗传算法中图分类号：TP242．6 文献标识码：A 文章编号：0367—6234(2003)09一1047—03 Rob珊tself—localizati帅ofmobⅡerobot HONG Bing—mng，UyOR0“g-hu4 of scienceand 0f (sch00l c0皿P“ter Tkhnolo盯，HarbinInstituteTechn0Io科，H如inl50001，chiIlⅡ) sizeisneeded callo Abstm吐：A forM叩te envi． 18rges咖ple 10cali阻tion(McL)inmulti—mbot由namic ronmentduetothe toolitde inthe 10cate where fkquent“robotkidn8p”phenomenonmaking samples regions 山evalue0fdesired newlocali盟donr船t110dn帅ed M叽te posted叫dens畸function(PDF)is18rge．A genetic carlo and in cmssovermutation afe localization(GMCL)isproposed．The operalionsevolution8rycomputalion intmducedinloMcLtom“e movetowards with valueof the setof samples re百ons large PDF，s0sample can GMCL thedesiredPDF resuhsshowthatGMCLneedsfewer is represent better．Experiment samples蚰d mof}e