神经网络α阶逆系统控制方法在机器人解耦控制中的应用ξ.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 ∏ 文章编号222 神经网络 阶逆系统控制方法在机器人解耦控制中的应用Ξ Α 戴先中 孟正大 沈建强 阮建山 东南大学自动控制系 南京 摘 要 本文利用神经网络 阶逆系统线性化解耦能力 将严重耦合的多自由度机械手解耦成多个二阶积分 Α 子系统 进一步采用线性系统设计方法对已解耦系统设计闭环控制器 成功地实现了位置快速跟踪 该控制方法不 需要知道机器人系统的精确数学模型 并且结构简单 易于工程实现 关键词 机器人 神经网络 逆系统 多变量解耦 中图分类号 ×° 文献标识码 ΡΟΒΟΤΔΕΧΟΥΠΛΙΝΓ ΧΟΝΤΡΟΛΒΑΣΕΔ ΟΝΑΝΝ − ΑΤΗ ΟΡΔΕΡ ΙΝςΕΡΣΕ ΣΨΣΤΕΜ ΜΕΤΗΟΔ 2 2 2 2 ⁄÷ ∞ ≥∞ ΑυτοματιχΧοντρολΕνγ Δεπτ οφ ΣουτηεαστΥνιϖ Νανϕινγ 2 Αβστραχτ Α √ √ ¬∏⁄ƒ ∏≥≥ ∏ ×√ ∏∏∏ √2 √ ∏ √ ∞¬∏ • ∏∏∏ Κεψωορδσ ∏ √ ∏√∏ 1 引言Ιντροδυχτιον 力≈将严重耦合的多自由度机械手解耦成多个二 阶积分子系统进一步采用线性系统设计方法对已 由于多自由度机械手模型的非线性和强耦合 解耦系统设计闭环控制器成功地实现了位置快速 性机械手的轨迹快速跟踪控制一直是控制领域中 跟踪 富有挑战性的课题之一基于局部线性化理论的传 统 和 控制器仅能使得系统在一个很小的工 2 多变量系统的神经网络 阶逆系统解耦控 °⁄ °⁄ Α 作空间内获得较好的跟踪性能基于非线性全局线 制方法Δεχουπλινγ χοντρολμετηοδ οφ 性化理论而提出的计算力矩法由于可以使