大尺度重型构件夹持机构近恒力优化设计.pdfVIP

维普资讯 机械设计与制造 第4期 一 l8一 Machinery Design Manufacture 2008年 4月 文章编号：1001—3997(2008)04～0018—03 大尺度重型构件夹持机构近恒力优化设计六 王艾伦 刘 云 (中南大学机 电工程学院，长沙 410083) Designoptimizationoflargerangeoperatingclampmachineofapproximateconstantforce WANGAi—lun，LIUYun (Collegeofmechanicalandelectricalengineering，UniversityofCentralSouthUniversity，Changsha410083，China) 中图分类号：TH12，0224 文献标识码：A 机械夹持机构是机械制造装备的重要组件。重载操作装备 及钳 口4组成。钳臂3的两端通过铰链分别与钳 口4及连杆 1 中的夹持机构相对轻、小型夹持机构来说具有以下不同的特点 连接，连杆 1与液压缸的推杆也以铰链连接 ，当推杆作直线运动 和要求 ：为满足可靠性及稳定性要求，一般采用单自由度并联机 时，通过连杆 1，使钳臂 3绕固定于钳壳上的销轴旋转 ，实现钳 构；所夹持锻件为重型锻件，重量大(如250吨锻件)且对应不同 口张开和闭合动作。这类并联夹持机构具有拉紧力 (驱动力)较 材质的锻件尺寸会在大尺度范围变化，因此夹持机构的钳 口开 小 ，拉紧装置轻便，结构较紧凑，外形尺寸较小 ，行程较好、零件 口大小必须满足大尺度范围。 相对较少，制造及维修比较方便等优点。 在实际操作过程中，现有重型构件夹持机构存在如下问题： 夹持机构钳 口开 口因夹持不同尺寸大型工件而大尺度变化时， 存在夹持力波动很大的情况而很难保证夹持过程稳定性，甚至 造成夹持机构功能失效 ；驱动机构输入力到夹持机构钳 口输出 P| 力的传递过程中损失比较大，效率比较低。因此，有必要对重型 构件夹持机构进行优化设计以克服以上问题。 国内外许多学者对夹持机构的研究主要集中于夹持力 、 工件接触、工件定位 、夹具一工件变形等方面，只有少数学者对 1典型夹持机构 小型夹持进行过近恒力研究，如王建维I利用进化算法对小型机 1．2驱动力与夹持力关联模型的建立 械夹持器进行了优化设计。进化算法是基于生物进化的进程而 对图1所示典型夹持机构建立运动简图，如图2所示。由自 提出的全局最优的智能优化算法，但也存在参数的选择困难 、局 由度分析可知该机构满足单自由度要求。在不考虑各构件的质 部搜索能力差、收敛性能较差等不足。王建维在文献 中只对小 量及弹性变形 ，且忽略铰链间摩擦的前提下，根据静力学平衡方 型夹持机构的近恒力单 目标进行了研究，而没有考虑最大夹持 程可知驱动力与夹持力之间满足。 力这一目标。 针对以上足，采用统一目标函数法对大尺度夹持机构近恒 力及夹持力进行多目标优化建模，利用逐步循环寻优方法与 Matlab软件 自带的非线性约束最优问题求解工具箱fmincon相 结合的优化方法进行全局性寻优。 ． 1夹持机构及驱动力与夹持力的关联模型 1．1机构简介 大型夹持机构结构，如图 1所示。由连杆 1、钳壳2、钳臂 3 图2夹持机构运动简图 ·来稿 13期：2007--07—30 基金项 目：国家973重点基础研究发展计划资助项 目(2006CB705440)