第八届飞思卡尔智能车竞赛摄像头组常州大学 疯狂的蜗牛技术报告.pdf

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技术报告 学 校：常州大学 队 伍：疯狂的蜗牛 参赛队员：崔曙明 蔡瑞万 陈睿 带队老师：韩福东 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国哦大学生智能汽车邀请赛关于保 留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比 赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计 方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在 组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 崔曙明 蔡瑞万 陈 睿 带队老师签名： 韩福东 日 期：2013 年8 月3 日 II 摘要 本文介绍了常州大学信息科学与工程学院车队队员们在准备第八届 Freescale 智能车大赛过程中的工作成果。智能车的硬件平台采用MC9S12XS128 处理器的S12 环境，软件平台为CodeWarrior IDE5. 1 开发环境，车模采用大赛组 委会统一提供的1:10 的仿真车模。 文中介绍了智能小车控制系统的软硬件结构和开发流程。整个系统设计车 模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法等多个方面。本车系 统以MC9S12XS128 微控制器为核心，通过CCD 摄像头检测模型车的运动位置 和运动方向，用编码器检测模型车的速度。我们对图像进行硬件二值化处理， 对赛道图像进行识别。使用 PID 控制算法调节驱动电机的转速和舵机的角度， 完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高智能车的行驶速度和 可靠性，我们使用了Matlab 仿真平台和无线模块、按键和液晶显示器等调试手 段，进行了大量底层和上层测试。 关键词：MC9S12XS128 CCD 摄像头 PID Matlab III 目录 第一章 引言1 1.1 赛事背景1 1.2 车模设计概述1 1.3 报告内容框架2 第二章 小车的整体设计构思3 2.1 小车的硬件设计概论3 2.2 小车软件设计概论4 第三章 车模机械布局和调整5 3.1 舵机的安装及前轮的调整5 3.1.1 舵机的安装5 3.1.2 前轮的调整6 3.2 底盘设计7 3.3 摄像头的安装7 3.4 编码器的安装8 3.5 车模整体的构架9 第四章 小车的硬件设计 11 4.1 硬件设计方案 11 4.2 电源电路设计12 4.3 图像信号处理电路13 4.4 驱动电路13 IV 4.5 辅助调试电路15 4.6 硬件电路部分小结15 第五章 软件系统设计16 5.1 赛道边界线采集17 5.1.1.单行图像数据采集17 5.1.2 边线提取18