第八届飞思卡尔智能车竞赛摄像头组SIT 摄像头一队 技术报告.pdf

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技术报告 学校：上海应用技术学院 队伍名称：SIT-摄像头一队 参赛队员：姚双学 余欢欢 皇甫周超 带队教师：龚德利 张僖 2013 年第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛 2 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告 和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半 导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模 型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日期： 技术报告 上海应用技术学院 SIT 摄像头一队 15/8/2013 2013 年第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛 3 目录 引言 1 第一章设计思路概述 2 1.1 电子部分设计 2 1.2 机械调整 2 1.3 下位机软件设计 3 1.4 上位机设计与调试方法 3 第二章硬件电路设计 3 2.1 硬件电路整体构架 4 2.2 电源电路设计 5 2.3 单片机最小系统 6 2.4 图像传感器模块电路设计 7 2.4.2 像素输出顺序 8 2.4.3 行中断时序： 8 2.4.2 场中断时序 9 2.5 电机驱动电路设计 9 2.6 舵机驱动电路设计 10 2.7 测速传感器电路设计 10 2.8 MicroSD 卡模块电路设计 11 2.9 人机交互模块电路设计 11 第三章 车身机械结构布局和调整 12 3.1 舵机的放置 12 3.2 车轮的调整 12 3.2.1 轮胎的处理 12 3.2.2 前轮的固定 13 3.3 传感器构架 15 3.4 车身重心的调整 17 3.5 车身避震结构及保护措施 17 第四章 控制 19 4.1 图像采集 19 技术报告 上海应用技术学院 SIT 摄像头一队 15/8/2013 2013 年第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛 4 4.1.1 坐标系 19 4.1.2 数据流控制 20 4.2 路径识别 21 4.2.1 路径特征的量化 21 4.2.2 起跑线的识别 22 4.3 方向控制 22 4.3.1 直道 22 4.3.2 十字路口 22 4.3.3 急弯 23 4.3.4 丢道 23 4.4 速度控制 24 第五章 调试 2