自动控制原理第六版ppt 第3章 线性系统的时域分析法.pdf

自动控制原理 第三章 第三章 线性系统的时域分析法 ♥系统时间响应的性能指标 ♥一阶系统的时域分析 ♥二阶系统的时域分析 ♥高阶系统的时域分析 ♥线性系统的稳定性分析 ♥线性系统的稳态误差计算 上海大学自动化系 自动控制原理 第三章 时域分析法的特点 时域分析法：根据系统的微分方程或传递 函数，以拉氏变换作为数学工具，直接求 解控制系统的时间响应。然后，依据响应 曲线来分析系统的控制性能。 优点：直接在时域中对系统进行分析，直 观准确，可提供系统时间响应的全部信息 缺点：对于复杂或高阶系统，只能作近似 分析或借助计算机求解 上海大学自动化系 2 自动控制原理 第三章 典型输入信号 一个系统的时间响应，不仅取决于系统本 身的结构与参数，而且与系统的初始状态 以及加在系统上的外作用信号有关。 为了分析和比较控制系统的优劣，通常 对初始状态和外作用信号做一些典型化 处理： 初始状态：零初始状态 外作用：典型输入信号 上海大学自动化系 3 自动控制原理 第三章 典型输入信号 根据系统常遇到的输入信号形式，在数学描 述上加以理想化的一些基本试验信号。 有代表性：反映系统的大部分实际情况 容易得到：便于实验研究 数学表达简单：便于理论分析处理 上海大学自动化系 4 自动控制原理 第三章 典型输入信号 1．阶跃函数 a t 0 ⎧ 　 ≥ r (t ) ⎨ 0 t 0 ⎩ 　 　 当a=1时，称为单位阶跃函数， 记作1(t) ，则有 1 t 0 ⎧ 　 ≥ 1(t ) ⎨0 t 0 指令的突然转 ⎩ 　 　 单位阶跃函数的拉氏变换为 换；电源的突 1 然接通；负载 R(s ) L[1(t )] 的突变等