多刚体系统运动学与动力学.pdf

计 算 多 体 系 统 运 动 学 与 动 力 学(Simplified) Computational Kinematics and Dynamics of Multi-body Systems （forengineer@ forengineer@126.com ） 1 旋转变换 图1 旋转变换 如图1 所示，设有矢量P ，它在坐标系O x y z