考虑能耗优化的双足步行机器人柔性关节研究 - 中南大学学报.pdfVIP

第 46 卷第 11 期 中南大学学报( 自然科学版) Vol.46 No.11 2015 年 11 月 Journal of Central South University (Science and Technology) Nov. 2015 DOI: 10.11817/j.issn.1672-7207.2015.11.014 考虑能耗优化的双足步行机器人柔性关节研究 张强，肖晓晖，王杨，游鹏辉，谢涛 (武汉大学 动力与机械学院，湖北 武汉，430072) 摘要：为了优化双足步行机器人行走过程中的能量消耗，建立机器人的柔性踝关节和柔性膝关节，分析在机器人 单腿支撑阶段，矢状面运动中柔性关节的刚度对关节电机输出转矩和能量消耗的影响。首先，建立双足步行机器 人的 5 连杆模型，分别在该模型的踝关节和膝关节对柔性进行改进；其次，采用基于零力矩点(zero moment point, ZMP)稳定判据的步态规划方法，通过给定 ZMP 轨迹获取机器人质心轨迹，插值得到机器人在刚性路面的离线步 态；最后，基于改进的柔性关节 5 连杆步行机器人模型，分别采用拉格朗日方程解析法和虚拟样机动力学仿真法， 分析柔性踝关节和膝关节的刚度对关节电机输出转矩和能量消耗的影响。研究结果表明：适当选择柔性关节的刚 度可以有效地减小关节电机的输出转矩和能量消耗；柔性踝关节和膝关节分别存在 1 个最佳刚度，在此刚度下关 节电机的能量消耗可以降到最小，与解析法中刚性关节相比分别减小 89.87%和 90.11%，与动力学仿真中刚性关 节相比分别减小 88.66%和 81.23%。 关键词：柔性关节；双足步行机器人；步态规划；拉格朗日方程；能量消耗 中图分类号：TP24 ；TH113 文献标志码：A 文章编号：1672−7207(2015)11−4070−07 Compliant joint for biped robot considering energy consumption optimization ZHANG Qiang, XIAO Xiaohui, WANG Yang, YOU Penghui, XIE Tao (School of Power and Mechanical Engineering, Wuhan University, Wuhan 430072, China) Abstract: In order to optimize the energy consumption of biped robot while walking, the compliant joint for biped walking robots was proposed to investigate the influence of ankle joint and knee joint stiffness on motor torque and energy consumption of the sagittal plane motion during the single support phase. Firstly, an improved model of the five-link biped robot was established, which is the theoretical foundation of the compliant joint. Then, with gait planning based on natu