适用于力反馈数据手套的被动力觉驱动器 - 东南大学学报.pdfVIP

第４０卷第１期 东南大学学报（自然科 学版 ） Ｖｏｌ．４０ Ｎｏ．１ 　 ２０１０年１月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＯＵＴＨＥＡＳＴＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ） 　 Ｊａｎ．２０１０ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１－０５０５．２０１０．０１．０２３ 适用于力反馈数据手套的被动力觉驱动器 戴金桥　王爱民　宋爱国　李建清 （东南大学仪器科学与工程学院，南京２１００９６） 摘要：为了克服目前力反馈数据手套存在的安全性差、力再现范围小等不足，提出了一种磁流变 液被动力觉驱动器实现方法．利用液体智能材料磁流变液在磁场作用下毫秒级时间内能连续、 可逆地由牛顿流体状态转变为类似固体状态的特殊性能，设计了一种被动力觉驱动器；介绍了该 驱动器的结构和实现原理，利用电磁场有限元分析方法分析了驱动器的电磁特性，在此基础上建 立了驱动器的动力学模型，讨论了输出力的动态范围并进行初步实验验证．最后利用研制的驱动 器原型构建了单手指力反馈数据手套并进行了初步实验．实验结果证明，基于磁流变液的被动力 觉驱动器利用流体传递力，增加了输出力的稳定性，多旋转片结构使输出力增大２倍，并具有安 全性好、力再现范围大等优点． 关键词：被动力觉驱动器；磁流变液；力反馈数据手套 中图分类号：ＴＰ２４　　文献标志码：Ａ　　文章编号：１００１－０５０５（２０１０）０１０１２３０５ Ｐａｓｓｉｖｅｆｏｒｃｅａｃｔｕａｔｏｒｆｏｒｆｏｒｃｅｆｅｅｄｂａｃｋｄａｔａｇｌｏｖｅ ＤａｉＪｉｎｑｉａｏ　ＷａｎｇＡｉｍｉｎ　ＳｏｎｇＡｉｇｕｏ　ＬｉＪｉａｎｑｉｎｇ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｏｕｔｈｅａｓｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００９６，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏｏｖｅｒｃｏｍｅｔｈｅｅｘｉｓｔｉｎｇｄｅｆｉｃｉｅｎｃｙｉｎｆｏｒｃｅｆｅｅｄｂａｃｋｄａｔａｇｌｏｖｅ，ｓｕｃｈａｓｐｏｏｒｓｅｃｕｒｉｔｙ， ｉｎｓｕｆｆｉｃｉｅｎｃｙｏｆｆｏｒｃｅｆｏｒｆｅｅｄｂａｃｋ，ａｎｄｓｏｏｎ，ａｐａｓｓｉｖｅｆｏｒｃｅａｃｔｕａｔｏｒｂａｓｅｄｏｎｍａｇｎｅｔｏｒｈｅｏｌｏｇｉｃａｌ ｆｌｕｉｄ（ＭＲＦ）ｆｏｒｆｏｒｃｅｆｅｅｄｂａｃｋｄａｔａｇｌｏｖｅｉｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄ．Ｕｔｉｌｉｚｉｎｇｔｈｅｓｐｅｃｉａｌｐｒｏｐｅｒｔｉｅｓｏｆｔｈｅｍａｇｎｅ ｔｏｒｈｅｏｌｏｇｉｃａｌｆｌｕｉｄｔｈａｔｔｈｅｓｔａｔｅｃａｎｃｈａｎｇｅｆｒｏｍｆｌｕｉｄｔｏｓｏｌｉｄｌｉｋｅｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓｌｙａｎｄｒｅｖｅｒｓｉｂｌｙｉｎ ｓｅｖｅｒａｌｍｉｌｌｉｓｅｃｏｎｄｓｗｈｅｎｅｘｐｏｓｅｄｔｏａｍａｇｎｅｔｉｃｆｉｅｌｄ，ａｐａｓｓｉｖｅｆｏｒｃｅａｃｔｕａｔｏｒｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ｔｈｅ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅａｎｄｔｈｅｐｒｉｎｃｉｐｌｅａｒｅｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ．Ｔｈｅｅｌｅｃｔｒｏｍａｇｎｅｔｉｃｐｒｏｐｅｒｔｙｏｆｔｈｅａｃｔｕａｔｏｒｉｓａｎａｌｙｚｅｄ ｂｙｅｌｅｃｔｒｏｍａｇｎｅｔｉｃｆｉｎｉｔｅｅｌｅｍｅｎｔａｎａｌｙｓｉｓ，ｏｎｔｈｉｓｂａｓｉｓｔｈｅｋｉｎｅｔｉｃｓｍｏｄｅｌｉｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄ，ｔｈｅｏｕｔｐｕｔ ｆｏｒｃｅｒａｎｇｅｉｓｄｉｓｃｕｓｓｅｄａｎｄｔｈｅｐｒｅｌｉｍｉｎａｒｙｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｉｓｄｏｎｅ．Ｔｈｅｆｏｒｃｅｆｅｅｄｂａｃｋｄａｔａｇｌｏｖｅｗａｓ ｆａｂｒｉｃａｔｅｄｂｙｔｈｅａｃｔｕａｔｏｒｄｅｖｅｌｏｐｅｄｆｏｒｓｉｎｇｌｅｆｉｎｇｅｒａｎｄｔｈｅｐｒｉｍａｒｙｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｗｅｒｅｄｏｎｅ．Ｔｈｅ ｒｅｓｕｌｔｓｖｅｒｉｆｙｔｈａｔｄｕｅｔｏｆｏｒｃｅｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｏｆｔｈｅｐａｓｓｉｖｅｆｏｒｃｅａｃｔｕａｔｏｒｂａｓｅｄｏｎＭＲＦｂｙｒｈｅｏｌｏｇｉｃａｌ ｆｌｕｉｄｔｈｅｓｔａｂｉｌｉｔｙｏｆｔｈｅｏｕｔｐｕｔｆｏｒｃｅｉｓｉｎｃｒｅａｓｅｄ；ｔｈｅｏｕｔｐｕｔｆｏｒｃｅｃａｎ