基于输入输出线性化的船舶全局直线航迹控制-控制理论与应用.pdfVIP

下载本文档

2
0
约1.88万字
约 5页
2018-06-07 发布于天津
举报
版权申诉

基于输入输出线性化的船舶全局直线航迹控制-控制理论与应用.pdf

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

基于输入输出线性化的船舶全局直线航迹控制-控制理论与应用

24 1 Vol. 24 No. 1 2007 02 Control Theory Applications Feb. 2007 2007 , , , ( , 430033) : , , , . , , . : ; ; ; ; Lyapunov : TP273, U661.33 : A Global straight-line tracking control of ships based on input-output linearization ZHOU Gang, YAO Qiong-hui, CHEN Yong-bing, ZHOU Yong-yu (College of Electrical and Information Engineering, Naval University of Engineering, Wuhan Hubei 430033, China) Abstract: Based on the input-output linearization technique, a class of re-deﬁned output variables and a state feedback control law are presented for ship’s straight-line tracking control system. Meanwhile, the sufﬁcient conditions of global asymptotic stability are given in this paper. The results of numerical simulation and experiment on a simulator show the validity of the sufﬁcient conditions. The proposed controller exhibits relatively satisfactory performance. Key words: ship’s tracking control; nonlinear system; input-output linearization; redeﬁnition output variable; Lyapunov function 1 (Introduction) , , , , , . . , , : . , 1) , ; , 2) . . , , , . . [10] , [110] . , , , . , , [10] [46] Lyapunov, , , : , 1) ; .