振动理论多自由度线性系统的振动.pptVIP

垂直的矢量作为椭球的主轴。所以，对于任意一个 对称矩阵S，总可以找到三个相互垂直的方向，当矢量 沿这三个方向时，S作用到矢量 上不改变它的方向。 推广：s 维矢量的定义。 定义一 一组s个实数 称为s 维空间中的矢 量。每个 称为这一矢量的分量。 定义二 两个矢量的对应分量相乘并求和 称为它 们的标积。 定义三 如果两个矢量的对应分量成正比 就称它 们相互平行。 定义四 如果两个矢量的标积 等于零就称它们相 互正交。 矩阵的特征值方程成为 或者 定理四 的对称矩阵S有s 个独立的特征矢。对应的 特征值为实数。当这s个特征值各不相等时，对应的s 个 特征矢相互正交。可以将它们归一化成为一组s 个正交 归一的s 维矢量 。当在s 个本 征值中有m个特征值相等时，对应的m个独立特征矢的 线性组合形成一个m维线性子空间(m 维 “平面”)，其中 的任意矢量都是对称矩阵S对应于这一特征值的特征矢。 可以从中选出m个相互正交的矢量并加以归一化，成为这 个m 维线性子空间中的正交归一完备基。对于所有有相等 特征值的特征矢都这样处理以后，得到一组s 个矢量 ，满足正交归一条件 多自由度耦合振子的集体振动模式 对两个自由度的二振子耦合振动系统，势能改写为： 推广到有s个自由度的一般情况，有 因此对于有s个自由度的振动系统，拉格朗日函数为： 拉格朗日方程： 又： 运动方程： 为了得到s个质点的集体振动模式，下面来求所有的 以同一频率振动的解。 解的形式： 代入运动方程得： ——关于 的s个线性齐次方程组 非零解的条件： ——关于 的s次代数方程：s个正实数 ——s个自由度的耦合振子系统有s个特征频率 另一种做法：将 乘以 ，并令 得到 ——对称矩阵 的特征值方程 [有s个正的特征值 ] 与 相应的特征矢为 。 又 因此 ——所有s个自由度 以同一 频率 按特定的方式的协调振动，是 一个集体振动模式，称为简正振动。 实际的振动是这s个简正振动的线性叠加： 用 表示第 个集体振动模式的 广义坐标，称为简正坐标。坐标变换为 不同的特征矢 有正交性，令 ，有 将 乘以 可以使之归一化 又 所以 可以证明，在新的广义坐标 下，拉格朗日退耦 合成为s个独立振动 * 振动微分方程 多自由度线性系统的振动 n个自由度的系统 分析方法 隔离体受力分析 建立广义坐标 整理后用矩阵形式表示为 应用牛顿第二定律 方程 广义位移 广义速度 广义加速度 外力向量 质量矩阵 对称、正定 方程 刚度矩阵 对称、半正定 阻尼矩阵 对称 方程 例 建立图示系统的振动微分方程 链式系统 建立广义坐标如图 影响系数 n个自由度无阻尼系统 刚度影响系数——产生单位位移所需的力，即系统仅在第j个广义坐标上产生单位位移（其他广义坐标位移为零），需要在第i个广义坐标方向所加的力kij。 柔度影响系数——单位外力所引起的系统位移 ，定义系统第j个坐标上作用的单位力在第i个广义坐标上所引起的位移为柔度系数 hij。 例 建立三自由度系统的振动微分方程 三自由度系统 设x1=1，x2=x3=0，则在m1上施加的力F1=1×(k1+k2)，即k11