现代控制理论-研究生现代控制理论第0章绪论.pptVIP

0.4 现代控制理论的应用 1 现代控制理论的应用 航天器控制 月球车控制 卫星控制 飞行器 世界上最快的飞机 飞机的设计最高时速将达到音速的10倍（即10马赫）。但在首次试飞中，由于助推器失灵，X－43A升空几分钟后即坠毁。不过美国有关方面并不打算就此放弃，表示会继续这一新型无人机的试验。X－43A 因而有望成为第一个以极超音速的速度飞行的作战飞机 0.4 现代控制理论的应用 0.4 现代控制理论的应用 2 现代控制理论的发展趋势 控制理论的迅速发展,不断受到高科技需求的有力推动. 航天、航空、航海、工业过程、社会经济等领域向控制理论提出了许多挑战性问题,例如Apollo 登月舱沿着最优轨线飞行的导航;在月球上的软着陆;机动性能高、开环不稳定新式战斗机的设计;对抛物面天线、雷达阵、太阳能接收器、空间望远镜等大型空间结构的高精度瞄准及镇定;对机器人的稳健控制及多臂协作控制;对电力系统这一类包括随机不确定因素的系统的控制;对轧钢的温度控制等生产过程的控制,都对控制理论提出了新课题,并且在这些系统中,控制理论也确实起了关键作用. 0.4 现代控制理论的应用 2 现代控制理论的发展趋势 控制理论与其他领域广泛交叉(渗透) 的特色将继续保持. 控制理论的应用范围已从单纯技术领域,渗透到社会、经济、人口、环境和生命科学等领域的控制问题中,并将继续大大拓广. 例如, 能源环境问题、 节能减排, 调控自然环境,协调人类与自然关系等都存在对控制理论的需求. 此外, 生命科学，对生物体内部自适应反馈调节规律的认识,并且将给出对各种激素、药物与放射性疗法的更好的设计,并促进新型医疗器械的研制 0.4 现代控制理论的应用 2 现代控制理论的发展趋势 复杂系统控制理论问题将越来越引起人们的重视. 复杂系统的主要特征可归纳为:动力学模型的不确定性;测量信息的粗糙性和不完整性;动态行为或扰动的随机性;离散层次和连续层次的混杂性;系统动力学的高度非线性;状态变量的高维性和分布性;子系统及层次多样性和各子系统间的强耦合性. 复杂系统控制在规模上、复杂性及灵活性上将大大突破传统的自动控制在概念和方法上的局限性. 它要求控制系统对被控对象的动力学模型要有“学习”和“识别”能力,对环境和扰动的变化要有“适应”和“稳健”能力,等等 本章要点总结 现代控制理论的产生、发展、内容、研究方法和应用； 2. 经典控制理论与现代控制理论的差异； 3. 现代控制理论的应用。 绪论 现 代 控 制 理 论 主讲：高宏岩 绪论 第1章 控制系统的状态空间表达式 第2章 控制系统状态空间表达式的解 第3章 线性控制系统的能控性和能观性 第4章 稳定性与李雅普诺夫方法 第5章 线性定常系统的综合 第6章 最优控制 课程结构与内容 教材： 现代控制理论(第3版)/刘豹,唐万生主编. 机械工业出版社 参考书： 1 自动控制原理（第5版）/胡寿松. 科学出版社. 2 现代控制理论(第4版)/Ogata K. 著,卢伯英,于海勋 等译,电子工业出版社,2003 3 线性系统理论(第2版)/郑大钟编. 清华大学出版社,2002 课程教材与参考书目 本章结构 绪论 0.1 经典控制理论的特色与局限 0.2 现代控制理论的起源和发展 0.3 现代控制理论的研究内容 0.4 现代控制理论的应用 绪论 0.1 经典控制理论的特点和局限 1 经典控制的特点 PID控制和校正网络 设计方法 经典控制理论特点 研究对象 单输入单输出系统(SISO)，高阶微分方程 研究方法 传递函数法(外部描述) 研究工具 拉普拉斯变换 分析方法 频域(复域),时域响应和根轨迹法 其他 频率法的物理意义直观 0.1 经典控制理论的特点和局限 2 经典控制的局限性 （1）只适用于单输入单输出系统(SISO),难以有效地应用于时变系统、多变量系统和复杂的非线性系统 （2）只能反映输入－输出间的外部特性，难以揭示系统内部的结构和运行状态; （3）只能根据超调量、调节时间、幅值裕度、相角裕度等性能指标来设计校正装置，难以实现最优控制。 0.1 经典控制理论的特点和局限 3 经典控制的标志性人物 （1）1868年麦克斯韦尔（J.C.Maxwell）解决了蒸汽机调速系统中出现的剧烈振荡的不稳定问题，提出了简单的稳 定性代数判据。 麦克斯韦尔（J.C.Maxwell） 第一个对反馈控制系统的稳定性进行系统分析并发表论文的人 0.1 经典控制理论的特点和局限 （2）1877年和1895年劳斯（Routh）与赫尔维茨（Hurwitz）把马克斯韦尔的思想扩展到高阶微分方程描述的更复杂的系统中,各自提出了两个著名的稳定性判据—劳斯判据和赫尔维茨