东华大学自动控制原理期末复习.pptVIP

Chapter 7 The Root Locus Method Concept: s-plane Magnitude criterion 幅值条件 : Angle criterion 相角条件： Steps: 1：确定起点、终点； 2：确定实轴上的根轨迹； 3：绘制根轨迹的渐近线； Steps: 4：确定虚轴上的点； 方法1：利用特征方程求取。用jω替代s，令虚部、实部分别等于零，求得 ω 和对应的K。 方法2：利用劳斯表，构造辅助方程求取 5：确定实轴上的分离点(/会合点) 方法1： 方法2： 6：确定出射角和入射角 利用相角条件推导 Steps: 极点 pa 的出射角： 总结： 确定特征根的位置，利用相角条件； 确定某具体特征根处 K 的值，利用幅值条件； 根轨迹的分支数等于开环传函的极点数； 根轨迹对称于实轴 Parameter design by the root locus methods Chapter 8 Frequency Response Methods Concept The frequency response of a system is defined as the steady-state response of the system to a sinusoidal input signal. Polar plot: Nyquist plot Logarithmic plot：Bode plot Minimum phase system T(jω)=U(ω)+jV(ω) L(ω)=20lg|T(jω)| Concept Asymptotic curve (渐近线); 转折频率(break frequency)或交接频率(corner frequency) ：两条渐近线相交处的频率 在转折频率处，渐近折线与精确值差异最大，为 在 时： 惯性环节 振荡环节 Resonant frequency 幅频特性曲线绘制 0. 准备工作：将传递函数化成标准式（典型环节构成） 1. 确定转折频率按从小到大排列ω1 ω2 …，标注在横轴上 2. 确定低频段特性 K/(j ω)N (ωω1 ) 确定斜率：-20N dB/dec 确定点：点A（1，20lgK）或者点B (N√K, 0) 注：如果第一个转折频率小于1或者N√K，则A、B在低频段的延长线上。 3. 由起始段向高频段延伸，每遇到一个转折频率，改变一次渐近线斜率。 Chapter 9Stability in the frequency domain Nyquist stability criterion Z = N + P G(s)H(s) = -1 P: G(s)H(s)位于s右半平面的极点数； N: G(jω)H(jω)曲线逆时针绕（-1，j0）点的圈数； Z: 闭环系统位于s右半平面的极点数。 Z = 2(N- - N+) + P Exmple 9.3 So that Relative Stability Gain Phase Margin Example： L(jω) = 1/( jω( jω + 1)) (0.2 jω + 1) Phase margin 技巧：估计wc较小， 可略去。 Gain margin 习题9.31 精确算法 近似算法 ωc在0.1和0.5之间，因此 与精确值差不多， 近似的方法可采用。 Chapter 1 Introduction to Control Systems Introduction Open-loop control system Closed-loop feedback control system History of Automatic Control Classic control theory (经典控制理论) 研究的主要对象是单输入、单输出(One input， One output) —— 单变量系统 Modern control theory (现代控制理论) 研究的主要对象是多输入、多输出(Multi-input, Multi-Output) ——多变量系统。 Intelligent control (智能控制) Fuzzy Logics，Artificial Neural Networks，Genetic Algorithm，Artificial In