第章加速度的测量及加速度计.ppt

第 五 章 §5.1 加速度测量的基本原理 §5.2 摆式加速度计 二 挠性加速度计 §5.2 摆式加速度计 二 挠性加速度计 石英挠性 加速度计 §5.2 摆式加速度计 二 挠性加速度计 石英挠性 加速度计 §5.2 摆式加速度计 二 挠性加速度计 石英挠性 加速度计 §5.2 摆式加速度计 三 陀螺积分加速度计 §5.2 摆式加速度计 三 陀螺积分加速度计 §5.2 摆式加速度计 三 陀螺积分加速度计 伺服回路/稳定回路 内环轴上的信号器 伺服放大器 外环轴上的力矩器 §5.2 摆式加速度计 三 陀螺积分加速度计 陀螺积分加速度计的运动方程 §5.2 摆式加速度计 三 陀螺积分加速度计 陀螺积分加速度计的系统方框图 §5.2 摆式加速度计 三 陀螺积分加速度计 陀螺仪绕内环轴和外环轴的稳定转角 （1）外环轴上的干扰力矩引起陀螺仪绕内环轴的稳态转角。当伺服回路的增益足够大时，该转角是足够小的，即自转轴仍然相当精确地与外环保持垂直，从而可以消除外环轴上干扰力矩对仪表工作的影响。 （2）陀螺仪的输出转角中包含了内环轴上干扰力矩的影响，从而造成仪表的测量误差。 §5.2 摆式加速度计 四 硅微摆式加速度计 A-A 信号电极 故障检测电极 玻璃 硅 蚀刻 挠性顶尖 检测质量 典型结构 §5.2 摆式加速度计 四 硅微摆式加速度计 简单电路 * * 加速度的测量及加速度计 一 加速度测量的力学原理与加速度计基本方程 §5.1 加速度测量的基本原理 一 加速度测量的力学原理与加速度计基本方程 稳态时： 其中： §5.1 加速度测量的基本原理 一 加速度测量的力学原理与加速度计基本方程 对于近地空间的加速度计来说，考虑检测质量块的相对位移同时受到重力的影响。 稳态时： §5.1 加速度测量的基本原理 一 加速度测量的力学原理与加速度计基本方程 简单加速度计的精度很大程度上取决于弹簧刚度系数的精度。弹簧刚度的改变、弹簧的非线性以及迟滞因素等都会引起加速度计的输出误差，这种加速度计很难获得更高的灵敏度和测量精度。 采用闭环控制技术，使弹簧的形变很小，提高加速度计的线性度、灵敏度和测量精度。 §5.1 加速度测量的基本原理 二 比力及比力计 惯性参考系 地心系 比力计外壳 比 力 计 定义： §5.1 加速度测量的基本原理 二 比力及比力计 以检测质量m为研究对象，其运动微分方程为： §5.1 加速度测量的基本原理 二 比力及比力计 以比力计整体作为研究对象，比力计的动力学方程 比力是比力计即载体的非引力加速度，即惯性加速度与引力加速度之间的向量差。 根据： §5.1 加速度测量的基本原理 二 比力及比力计 理想的比力计沿敏感轴方向的输出是运载体的支持作用在比力计外壳上的非引力比力分量。即：比力计输出的只是非引力比力分量。 将 沿敏感轴方向去分量： §5.1 加速度测量的基本原理 讨论： 地心系近似为惯性参考系时所带来的误差 对时间取导： 地球相对惯性参考系的动力学方程： §5.1 加速度测量的基本原理 沿输出轴取分量，并考虑 §5.1 加速度测量的基本原理 近似： 误差： 数量级： §5.1 加速度测量的基本原理 二 比力及比力计 几种特殊情况： 当比力计沿地垂线自由下落时： 当比力计静止不动时： 当比力计敏感轴垂直于地垂线时： §5.1 加速度测量的基本原理 三 地球重力场 当载体在近地表面运动时，比力计所敏感的比力为： §5.1 加速度测量的基本原理 三 地球重力场 载体相对于地球的运动速度 重力是地球的引力与因地球自转而产生的离心力的合力： 在测量坐标系b中： 而 §5.1 加速度测量的基本原理 当载体相对地球运动时，加速度计的敏感量包括四项： 三 地球重力场 载体相对地球的运动速度在测量坐标系中的变化率 测量坐标系相对地球的转动所引起的向心加速度 因载体运动及地球自转而产生的哥氏加速度 地球在当地的重力加速度 §5.2 摆式加速度计 单自由度无约束摆式加速度计是导航系统 中最为常用的一种加速计，这种加速度计工作 于闭环状态。 液浮摆式加速度计 挠性摆式加速度计 硅微加速度计 陀螺积分摆式加速度计 §5.2 摆式加速度计 一 液浮摆式加速度计 摆性的概念：当有单位重力加速度沿输入轴作用在摆组件上时，绕输出轴所产生的摆力矩由重力矩与浮力矩组成。 ：摆性 ：