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2017-10-25 发布于北京
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基于嵌入式ucos的智能矿井机器人设计.pdf

第35卷第0l期煤矿机械 V01．35No．Ol 2014年01月 CoalMine Jan．2叭4 Machinery doi：10．13436／j．mkjx．201401009 基于嵌入式ucos的智能矿井机器人设计王念。盛荣．郝字浩 (中国矿业大学信息与电气工程学院，江苏徐州221008) 摘要：为了能在矿井中获得矿井环境信息．研究和设计了一种适合矿井环境信息的机器人传感器和避障系统。使智能机器人能够完成对矿井信息的采集，从而及时地获得井下环境信息做出预警，减少不必要的损失。避障系统主要由STM32和电机驱动模块组成，通过一种基于BP神经网络和模糊控制逻辑的先进导航技术，实现矿井环境中智能自主的避障运动。系统信息传输采用 GPRS无线模块进行数据传递．关键词：嵌入式；STM32；传感器；T35模块中图分类号：TP242文献标志码：B R0bot B嬲edonEmbeddeducosSmartMine Design WANG Yu—hao Nian，SEHNG Rong，HAO ofInfonnationandElectIical of and (Sch00l 221008，China) En百needng，ChinaUniversityMiningTechnology，Xuzhou Abstract：Inorderto mineenvironmentinfo硼ationin and asuitable get mines．Researchingdesigning formineenvironmentinfomationofrobotandobstacleavoidance robotcan system．Makeintelligent themineinfo册ation asto downholeenvironmentinfomationto complete acquisition，sotimelyacquire is of make reduce losses．Obstacleavoidance earlywaming，andunnecessary systemmainlycomposed STM32andmotordrive akindofbasedonBPneuralnetworkand contml module，through f．uzzy logic obstacleaVoidanceofmine oftheadvanced autonomous navigationtechnology．Realizingin