基于视觉的矿井提拉装置摆动量检测研究.pdfVIP

第13卷第26期2013年9月科学技术与工程 V01．13No．26Sep．2013 Science and Technology @2013 1671—1815(2013)26-7744—06 Engineering Sci．Tech．Engrg． 矿冶技术 基于视觉的矿井提拉装置摆动量检测研究 葛媛媛张宏基 (榆林学院能源工程学院，榆林719000) 摘要矿井提拉装置在提升设备、人员的过程中，如果提拉装置的摆动量过大，将会严重影响人员、设备的安全提升。为此 必须要对提拉装置的摆动量进行检测。提出基于机器视觉的提拉装置摆动量检测方案。为了保证摆动量检测的精确度，采 用相邻两帧图像差分法，HOS分割及形态学处理的方法得到的运动变化区域图，得到精确的运动目标的边缘。用最小二乘法 拟合形心，得到一个形心点集，求形心点集的最小包容圆，并利用摄像机标定的结果把圆心及半径对应的圆上的点转换到世 界坐标，从而完成了对提拉装置最大摆动量的检测。 关键词摆动量检测 提拉装置 标定 中图法分类号TD538； 文献标志码A 矿井提升系统负担着提升人员、设备、物资等 Matlab环境下实现，检测系统软件不完善以及所采 的运输任务。所以对提升安全性和控制精确性方 用的算法实时性较差，效率较低。 面有很高的要求。为了防止提升过程中由于提拉 对矿井提拉装置最大摆动量的检测，首先要用 系统的摆动造成冲罐、坠罐等恶性事故的发生，精 一个点来描述运动物体在各个时刻的运动位置，即 确的检测和控制提升摆动量是必须的，机器视觉检 对运动物体进行精确的定位。对运动物体进行精 测是基于机器视觉技术¨J、光学测量原理旧1形成的 确的定位是进行运动轨迹检测的基础。轨迹检测 一种新型检测技术，被广泛应用于几何量的尺寸测 属于机器视觉检测在工业应用中的动态检测的范 量、航空遥感测量、高精度定位、等与图像有关的技 畴，它是处理随时问变化的图像序列，主要应用在 术领域中。基于机器视觉检测的方法为矿井提拉 动态信息的检测，其原理是通过图像传感器实时拍 装置摆动量的检测提供了新的思路。在文献‘3o中 摄并记录被测对象的运动图像，通过图像信号分析 对矿井提拉装置的视觉检测进行了方案和摄像机 等数据处理，以获得被测对象的运动轨迹。这种检 测是非破坏式的检测，由摄像机对运动目标进行摄 成像采集系统的设计，并在Matlab环境下完成了对 摆动的轨迹和电机轴端某点轨迹与转速的关系进 取，精确检测出运动物体在图像序列中的位置，并 行了实验，但是针对提升系统摆动量的具体检测却 进行精确的轨迹曲线拟合。由上述研究可以看出， 没有提及。在文献H1中，在实验室下采用模拟的方 本文基于机器视觉的矿井提拉装置最大摆动量的 检测分两步完成：第一步是采用机器视觉技术对采 法对提拉装置的摆动状况和运动的轨迹进行了检 集的运动序列图像中的运动物体进行精确定位，用 测。但是在重要的摄像机标定环节，采用的是只考 一个点来描述运动物体在各个时刻的位置。对全 虑一阶径向畸变的摄像机模型，相对误差比较大， 部的运动序列图像，就可以得到一个精确定位点的 影响摆动量检测的精度；求解最大摆动量时，在 点集；第二步求点集的最小包容圆，得到圆心和对 2013年月日收到，