PIDE增强型PID功能块.docVIP

PIDE 部分 2 运行模式选择 PIDE 指令允许用户按照所需的功能选择几个不同的选项。像正向/反向控制动作这样的选项经常使用。 其它的却很少使用。 正向/反向控制动作 在正向动作控制器中，当偏差为正值时，输出会增加。在间接动作控制器中，当偏差为正值时，输出会减少。控制工程师将根据生产工艺和所使用控制阀的反应来选择动作类型。提供一个布尔量输入，来选择所需的控制动作。 标签 类型 描述 ControlAction BOOL 控制动作请求。 当被置位时，会按照E = PV – SP 计算偏差或者执行反向动作。当被清除时，会按照E = SP – PV 计算偏差或者执行正向动作。缺省值为清除 (正向动作)。 表 1. – 控制动作请求 相关/独立增益算法 工程师会指定比例增益、积分增益和微分增益如何对生产过程起作用。通常，如果想要使用传统的回路整定方法时，可以选择使用相关 ISA增益算法。当选择使用独立增益算法时，这三个增益常数会彼此独立运行。 标签 类型 描述 Depend/Independ BOOL 相关/独立控制请求。 当置位时，使用PID方程式的相关形式，当清除时，使用方程式的独立形式。缺省值为清除。 表 2. – 相关/独立控制请求 控制器增益 所选的算法不同，增益的表达式也不同。 比例增益= Kp 控制器增益= Kc 积分增益= Ki 复位 增益= Ti 微分增益= Kd 比率增益= Td 比例增益 (比例带宽)的表达式为：Kp = 1/Kc 标签 类型 描述 PGain REAL 比例增益。 当使用独立算法时，在这个标签中输入无单位的比例增益。当使用相关算法时，在这个标签中输入无单位的控制器增益。有效的范围为最大的正浮点。缺省值 = 0.0。 IGain REAL 积分增益。当使用独立算法时，在这个标签中输入以1/分钟为单位的积分增益。当使用相关算法时，在这个标签中输入以分钟/次数为单位的积分时间常数。有效的范围为最大的正浮点。缺省值 = 0.0。 DGain REAL 微分增益。当使用独立算法时，在这个标签中输入以分钟为单位的微分增益。当使用相关算法时，在这个标签中输入以分钟为单位的微分时间常数。有效的范围为最大的正浮点。缺省值 = 0.0。 表 3. – 控制器增益标签 另外，在速度 算法计算时，有几个标签用于改变 比例和微分项。所使用的算法为： CVn=CVn-1+Kp(E+KiE(t+Kd En-2En-1+En-2 (t 图 4 –速度 算法 标签 类型 描述 PVEProportional BOOL 比例 PV控制请求。 当置位后，使用过程变量的变化（PVPercent）来计算比例项 (DeltaPTerm)。当清除后，则使用偏差的变化(EPercent)。 缺省值为清除。 PVEDerivative BOOL 微分 PV控制请求。当置位后，使用过程变量的变化（PVPercent）来计算微分项 (DeltaDTerm)。当清除后，则使用偏差的变化(EPercent)。缺省值为清除。 DSmoothing BOOL 微分滤波请求。当置位后，微分项的变化将被滤波。微分滤波会减少由噪声PV 信号产生的输出“抖动” ，同时也限制了高微分增益的效果。缺省值为清除。 表 5 – 算法修正标签 定时模式 PIDE 指令支持三种不同的定时模式。它们为“周期”、“过采样”和实时采样。出版物《Process Control and Drives Instruction Manual（过程控制和驱动指令手册）》的附录A对它们的功能和差别作了清除全面的说明。 因为PIDE是根据时间进行计算的，所以选择一种定时模式并正确地填写合适的标签是非常必要的。 周期模式 使用 PIDE 的最简单 模式为周期 模式。PIDE在周期任务中进行编程并且该任务按照控制工程师所选的时间间隔执行。系统将把任务时间间隔放置到名为DeltaT 的输出标签中。定时模式参数TimingMode 被设置为0。 过采样模式 当PIDE处于连续型任务时，可以使用此模式。定时模式参数TimingMode 被设置为1。DeltaT的数值为写入到参数OversampleDT 中的数值。当PIDE指令在连续型任务中执行并且过程输入不包含与之相关的时间标签时，使用这种模式。(注释：如果过程输入具有时间标签，那么推荐使用实时采样模式)。当指令运行时，需要在程序中编写一些逻辑以便进行控制。使用一个计时器设置OversampleDT 数值并控制PIDE指令的 EnableIn 输入。 实时采样模式 当PIDE指令在连续型任务中使用并且过程输入包含与之相关的时间标签时，使用这种模式