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作业:P139 4.2 4.4 1、某系统的连续控制器设计为 习题：已知被控对象的传递函数为 ，采样周期T＝1s。采用零阶保持器，要求针对单位阶跃输入信号设计最少拍有纹波控制器，求出系统误差和系统的输出。 根据上两式，有 故有 由 补充：已知被控对象的传递函数为 ，采样周期T＝1s。采用零阶保持器，要求针对单位阶跃输入信号设计最少拍有纹波系统，画出数字控制器和系统的输出波形。 补充2：已知被控对象的传递函数为 ，采样周期T＝1s。 采用零阶保持器，要求针对单位阶跃输入信号设计最少拍无纹波系统。 11：已知被控对象的传递函数为 ，采样周期T＝1s。 采用(1)采用施密斯预估控制，求控制器输出u(k);(2)达林算法设计D(z)，求u(k)递推形式。 12：在图4-26计算机串级控制系统中，采样周期为T ,且有 * * 计算机工业控制 8255 微 型 计 算 机 采用8255的PA端口作为三相步进的控制接口，并用直流SSR驱动三相步进电机，用电阻或电感表示步进电机每相绕组。 要求：（1）画出接口电路原理图； （2）列出步进电机在三相双三