自动控制原理根轨迹绘制的基本准则.pptVIP

分离点对应于特征方程中的重根,由于根轨迹具有共轭对称性，分离点与会合点必须是实数或共轭复数对。在一般情况下，分离点与会合点处于实轴上。 一般说来，若实轴上两相邻开环极点之间有根轨迹，则这两相邻极点之间必有分离点； 如果实轴上相邻开环零点（其中一个可为无穷远零点）之间有根轨迹，则这相邻零点之间必有会合点。 如果实轴上根轨迹在开环零点与开环极点之间，则此段根轨迹上或无分离点，或分离点成对出现。 小结 方法二：用劳斯稳定判据确定 的值。 劳斯阵列为： 劳斯阵列中某一行全为零时，特征方程可出现共轭虚根。 共轭虚根为辅助方程 的根。 令 ，得临界增益为： 10、闭环系统极点之和与之积： 开环传递函数为： 闭环系统极点之和与之积 系统所有开环极点之和为 系统所有开环极点之积为 闭环系统的特征方程为： ，即： 设闭环系统的极点为： ，则: 系统所有开环零点之和为 系统所有开环零点之积为 根据代数方程根与系数的关系,有 闭环系统极点之和与之积 当n-m≥2时， ，即： 对于任意的 ，闭环极点之和等于开环极点之和，为常数。 表明：当 变化时，部分闭环极点在复平面上向右移动（变大），则另一些极点必然向左移动（变小）。 系统所有闭环极点之积与所有开环零点之积和所有开环极点存在如下关系： 当系统具有零值的开环极点时，上式可写为 进一步，当系统没有开环零点时，有 [例4-6]已知系统开环传递函数 根轨迹与虚轴交点为 ，求交点处的临界 值及对应的第三个闭环极点。 解：因为n=3，m=0，n-m≥2，则： 闭环特征根之和为： 所以 即闭环第三个特征根为－3。 因为开环有零值极点，所以 根轨迹作图步骤 一、标注开环极点和零点，纵横坐标用相同的比例尺； 二、实轴上的根轨迹； 三、n-m条渐近线； 四、根轨迹的出射角、入射角； 五、根轨迹与虚轴的交点； 六、根轨迹的分离点、会合点； 结合根轨迹的连续性、对称性、根轨迹的支数、起始点和终点，闭环极点之和及之积等性质画出根轨迹。 [例]开环传递函数为 ，试绘制系统的根轨迹。 解：将开环传递函数写成绘制根轨迹的标准形式 开环有四个极点： 开环无零点。 按照绘制根轨迹规则的顺序求根轨迹的有关参数。 （1）开环传递函数有四个极点，故有四条根轨迹； （2）确定实轴上的根轨迹： * * 第二节 根轨迹绘制的基本准则 2、根轨迹的对称性： 一般物理系统特征方程的系数是实数，其根必为实根或共轭复根。即根轨迹位于复平面的实轴上或对称于实轴。 用解析法或试探法绘制根轨迹很烦琐。下面讨论的内容通过研究根轨迹和开环零、极点的关系，根轨迹的特殊点，渐近线和其他性质将有助于减少绘图工作量，能够较迅速地画出根轨迹的大致形状和变化趋势。 根轨迹的连续性和对称性 1、根轨迹的连续性： 闭环系统特征方程的某些系数是增益 的函数。当 从0到无穷变化时，这些系数是连续变化的。故特征方程的根是连续变化的，即根轨迹曲线是连续曲线。 4、根轨迹的起点和终点： 根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。但一般开环零点数目m总是小于开环极点数目n，所以有m条根轨迹终止于m个开环零点（有限零点），有（n-m）条根轨迹终止于无限远处的零点 （无限零点）。 由于根轨迹是当Kg从0变到∞时闭环极点的轨迹，所以根轨迹的起点是对应于系统参数Kg＝0时特征根在S平面上的位置；而根轨迹的终点则是对应于Kg＝∞时特征根在S平面上的分布位置。 根轨迹的支数和起始点 3、根轨迹的分支数： n阶特征方程有n个根。当 从0到无穷大变化时，n个根在复平面内连续变化组成n支根轨迹。即根轨迹的分支数等于闭环特征根的数目。 证明： 由幅值条件可知： 当 时，只有 时，上式才能成立。 而 是开环传递函数的极点，所以根轨迹起始于开环极点。n阶系统有n个开环极点，分别是n支根轨迹的起点。 当 时， ，上式成立。 是开环传递函数有限值的零点，有m个。故n阶系统有m支