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第三章 H 无穷控制理论 3.1 H ∞ 问题的提出 （1）干扰抑制问题 考虑下图所示系统的干扰抑制问题。 d y K P −1 y ⎡1=+P s K s ⎤ d T s d ⎣ ( ) ( )⎦ yd ( ) 设d t A sin ωt ，当闭环系统内稳定时， () ( ) 0 y t Y sin ωt =+φ +ε t () ( 0 0 ) ( ) 其中 Y T jω =⋅A , ε t →0, t →∞。 ( ) () yd 0 可见 T jω 小⇒Y小 ( ) yd 0 当d 的频率成分很宽时，则要求： sup T jω →min yd ( ) ω 当d 的频率成分分布在某一频带内时，则要求： sup W jω T jω →min ( ) ( ) 1 yd ω 其中：W 称为加权。 1 问题：求K 使闭环系统内稳定，且 min W T K 1 yd ∞ 即 min W T --H 最优问题 K P 1 yd ∞ ∞ 内镇定 《鲁棒控制》课堂笔记 清华大学自动化系 钟宜生 （2）稳定裕度问题 K P − 假设闭环系统稳定，定义： η inf P jω K jω =− −1 inf 1=+P jω K jω ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ω ω 若P 和K 均为真的，其一为严格真的，则 0 η ≤1 若以开环系统的 Nyquist 曲线到点(−1,j 0)的距离为稳定裕度，则为得到最 大的稳定裕度，应使η最大，这等价于： 1 → sup min ω 1+P jω K jω ( ) ( ) 即