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 Harbin Institute of Technology 机械原理大作业二 课程名称： 机械原理 设计题目： 连杆机构设计 院 系： 班 级： 分 析 者： 学 号： 指导教师： 设计时间： 1 题目 如图所示机构，已知机构各构件的尺寸为AB=61mm，EF=132mm，BC=CE=CD=200mm，FG=160mm，AD=152mm，AG=472mm，DG=332mm，，构建1的角速度为，试求构件2上点E的轨迹及构件5的角位移、角速度和角加速度，并对计算结果进行分析。 2机构结构分析 该机构由7个构件组成的，各构件之间通过转动副连接，主动件为杆1，杆2、3、4、5为从动件，其中，杆2和杆3组成Ⅱ级基本杆组，杆4和杆5组成Ⅱ级基本杆组，且都是RRR型， 3各基本杆组的运动分析数学模型 原动件杆1的数学模型 1) 位置分析 2) 速度和加速度分析 将式(3-13)对时间t求导，可得速度方程： 将式(3-14)对时间t求导，可得加速度方程: (2) RRRⅡ级杆组的运动分析如下图所示，当已知RRR杆组中两杆长li、lj和两外副B、D的位置和运动时，求内副C的位置及运动以及两杆的角位置、角运动。 1) 位置方程 由式(3-16)移项消去φj后可求得φi： 式中， 为保证机构的正确装配，必须同时满足lBD≤li+lj和lBD≥|li-lj|。式(3-17)中的“+”表示运动副B、C、D为顺时针排列(如图中实线位置)；“-”表示B、C、D为逆时针排列(如图中虚线位置)。 将式(3-17)代入式(3-16)，求得(xc，yc)后，可求得φj： 2) 速度方程 将式(3-16)对时间求导，可得两杆角速度方程为 式中， 内运动副C的速度方程为 3) 加速度方程 两杆角加速度为 式中， 内副C的加速度为 4 、对两个杆组建立平面直角坐标系 5 计算编程 利用MATLAB软件进行编程，程序如下。 5.1 求点E运动轨迹 % Define the variables % x -- x-position of point (mm) % y -- y-position of point (mm) % vx -- x-direction velocity (mm/s) % vy -- y-direction velocity (mm/s) % ax -- x-direction acceleration (mm/s2) % ay -- y-direction acceleration (mm/s2) % f -- rotation angle of bar (rad or degree) % w -- angular velocity of bar (rad/s) % e -- angular acceleration of bar (rad/s2) % l -- length of bar (mm) % Define a constant: c=pi/180; % 分析杆1的运动，求点B的运动参数 syms t f1 xB yB vBx vBy aBx aBy fDB lBD fCBD l2 fBE lBE xE yE vEx vEy aEx aEy vE aE; xA=0; yA=0; vAx=0; vAy=0; aAx=0; aAy=0; w1=10; e1=0; l1=61; f1=w1*t; % 求点B的位置坐标 xB=xA+l1*cos(c*f1); yB=yA+l1*sin(c*f1); % 点B的速度 vBx=vAx-w1*l1*sin(c*f1); vBy=vAy+w1*l1*cos(c*f1); % 点B的角速度 aBx=aAx-w1^2*l1*cos(c*f1)-e1*l1*sin(c*f1); aBy=aAy-w1^2*l1*sin(c*f1)+e1*l1*cos(c*f1); % 求杆2的运动参数 xD=-152; yD=0; vDx=0; vDy=0; aDx=0; aDy=0; l2=200; l3=200; fDB=atan((yD-