捷联惯导初始对准以及姿态解算.pdfVIP

基于“存储数据与迭代计算”的SINS初始对准方法 东南大学 仪器科学与工程学院：刘锡祥 目录 对初始对准的理解  “存储数据与迭代计算”对准思想的产生 基于“存储数据与迭代计算对准”罗经法对准 基于“存储数据与迭代计算对准”的传递对准 需要解决的问题 Page 2 第一部分：对初始对准的理解 1.1 对准需要解决的问题 获取积分的初始条件，即获取载体的初始位置、速度与姿态。相较于初始姿态的获 取，初始位置与速度很容易通过外部参考系统获取，因而初始对准主要指初始姿态 的获取。 GINS 的初始对准是驱动物理平台，使其重合于预设的导航坐标系； SINS 的初始对准是建立导航系与载体系间的姿态矩阵； 在本报告的后续部分，选择ENU 为导航系；右前上为载体系。 Page 3 第一部分：对初始对准的理解 1.2 “对准好”的特征（什么情况算对准好） 1.2.1 测量参数法：比较仪表测量数据与理论数据（比较数据与被比较数据） GINS 中的测量数据（比较数据）：安装在物理平台上的仪表实际测量数据； SINS 中的测量数据（比较数据） ：仪表实际测量数据在数学平台上的投影； 方位轴 U IMU惯性组件 姿态矩阵 速度 加速度计 N 导航计算 O （数学平台） 加速度计 位置 E 陀螺仪 陀螺仪 姿态矩阵计算 指令信号 俯仰轴 姿态 基座 （载体） 姿态角计算 横摇轴 机电平台 基座 （载体） （b ）SINS （a）GINS Page 4 第一部分：对初始对准的理解 1.2 对准好的特征（什么情况算对准好） 1.2.1 测量参数法：比较仪表测量数据与理论数据（比较数据与被比较数据） 参考数据（被比较数据）：可以是外部参考导航系统提供的导航信息；也可以地球 自身的物理信息。 地球自身的物理信息：当选用ENU 为导航系时，重力加速度在水平方向的投影均 为0 ；自转角速度在东向的投影为0 。 0  0    n       cosL g 0 ie ie    