摘要在印刷机的纠偏控制中多以调节pid控制器的参数为研究方向.doc

摘 要： 在印刷机的纠偏控制中，多以调节PID控制器的参数为研究方向，使印刷机的性能良好。自抗扰控制器的特性是控制对象的模型未知时，仍能够实现较为精确的扰动补偿。本文从印机物理结构以及印刷工艺出发，给出了部分推导无主轴凹版印刷机模型步骤以及完整思路。然后通过仿真得到基于模型的自抗扰控制器（即使模型粗燥）比普通的PID控制器，以及普通自抗扰控制器有更好的性能。 关键字：无主轴凹版印刷机； 印刷机模型； 自抗扰控制器 Application Analysis of Auto Disturbance Rejection Controller Based on Model for Control of Main-Shaft-Less Concave Printers ， (1 School of Control Science Engineering (Shandong University) Jinan 250061; 2 BR (Shanghai) Industrial Automation Ltd cmp Shanghai 200235) Abstract:Tuning parameter of PID controller is the research direction in the correction control of printers in order to get better performance. Auto Disturbance Rejection Controller (ADRC) can approximately compensate the disturbance even the model is unknown. The paper gives partial demonstration and complete thoughts to deduce the printer model on the basis of physical structure of printers and printing arts. ADRC based on model（even the model is not exact） has better performance than ordinary PID controller and ordinary ADRC according to simulation. Keywords:Main-Shaft-Less Concave Printers; printer model; Auto Disturbance Rejection Controller 1 引言 现在国内印刷机较多使用PID控制器，为了能获得更好的印刷效果，多以调节PID的参数为研究方向。自抗扰控制器继承了经典PID控制器不依赖对象模型的特性，同时又克服了经典PID的不足，如快速性与超调之间的矛盾，参考输入信号不可微，甚至不连续等。本文首次将自抗扰控制器应用到印刷机纠偏控制中，通过对印刷机物理结构的考察以及印刷工艺的理解，得到印刷机的纠偏模型。基于模型的自抗扰控制器同普通的PID控制器，以及普通的自抗扰控制器，进行了仿真对比，结果表明基于模型的自抗扰控制器具有明显的优点，即使模型的参数跟实际的对象参数有一定的差值【1】【2】【4】。 2 无主轴凹版印刷机模型 有主轴凹印机以一根主轴整驱动各个色组，以保证同步。出现偏差后，通过调节摆辊位置来纠正偏差。但该结构易使主轴与各色组连接的轴承磨损导致印刷精度的下降，而且维护难度较大，印刷精度不高。随着对印刷品质量要求的提高，无主轴凹印机成为发展方向。该机型每一个色组都有自己的驱动，多用伺服电机或变频器驱动，通过调整驱动速度或位移来纠正偏差。其印刷精度高，但是控制起来更加复杂。鉴于凹印机发展方向，本文推导无主轴凹版印刷机的模型【3】【7】。下图是无主轴凹版印刷机的整个机组示意图：  图 1 无主轴凹印机示意图 Fig.1 Sketch map of main-haft-less concave printers 其中MR是胶辊或称压辊，ML是各色组之间的导辊，MS是版辊，上面刻有印刷的图案。将其中一色组进行放大，分析其中的关系。 图 2印刷单元图 Fig.2 Diagram of printing unit 图2中的MR,MS如上所述，分别是胶辊与版辊，T2是这个色组同上一色组之间材料的张力，T1是同下一个色组之间的张力。V是材料的速度。MR的线速度为SPD1,MS的线速度为SPD2  对MR进行受力分析，Ts