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第卷第期机电工程年月基于自抗扰控制算法的两轮自平衡车分析胡建颜钢锋浙江大学电气工程学院浙江杭州摘要为解决两轮自平衡车因系统的不确定和驾驶者的不同而导致它的系统参数变化的问题将自抗扰控制技术应用到两轮自平衡车的自适应控制中该系统是以加速度计陀螺仪为姿态传感器与连有同轴的永磁有刷直流电机为执行机构的两轮自平衡车考虑车轮与地面的摩擦力因素通过物理学分析运用牛顿力学方程建立了系统对应的非线性数学模型得到了其状态空间方程将系统解耦成平衡与转向两个独立的子系统应用自抗扰控制技术估算出系统的总扰动对系统进行了
第31卷第2期 机 电 工 程 Vol. 31 No. 2
2014年2月 JournalofMechanicalElectricalEngineering Feb. 2014
DOI：10.3969/j.issn.1001-4551.2014.02.006
基于自抗扰控制算法的两轮自平衡车分析
胡
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