自动控制原理(黄家英)第二版课后答案-7.pdf

第7章 第7章 线性系统的结构分析 线性系统的结构分析 涉及到2 ，3 ，7章 1 经典控制理论的特点 图形方法为主，物理概念强，直观简便，实用性强 控制结构简单，设定和调整参数少，且调整方针明确 以简单的控制结构获取相对满意的性能 主要缺点： 需反复“试凑”，控制结构及性能一般不是最优 仅适用于单变量（SISO ）线性定常系统，不能用于 多变量（MIMO ）系统、时变系统和非线性系统 只考虑系统输入与输出的关系,不涉及系统的内部状 态 2 状态空间方法的特点 统一表达和处理单、多变量系统，可以分析时变系 统和非线性系统； 核心是状态变量的能控性、能观性； 寻求最优控制性能； 重要成果有极点配置、状态观测器、最佳调节器、 最优控制等。 主要缺点： 对模型精度要求高，对模型误差及未知扰动的鲁棒 性较差； 状态反馈难以直接实现，而采用状态观测器使控制 结构复杂、 性能变差。 3 状态空间方法的主要内容  线性系统状态空间描述 —— 数学模型（第二章）  状态空间描述下的运动分析 —— 分析的基础（第三章）  李雅普诺夫稳定性理论 —— 稳定性分析 （了解）  线性连续系统的可控性判据—— 核心内容  线性连续系统的可观测性判据与对偶性原理—— 核心内容  线性变换与规范形—— 模型的结构化简  线性定常系统的结构分解—— （了解）  状态反馈和极点配置、最优控制、状态观测器设计 —— 理 论应用 主要讲SISO线性定常系统 4 一、线性系统状态空间描述（第二章） • 2.5.1 状态与状态空间 • 2.5.2 控制系统的状态空间表达式 • 两种模型的相互转化 – 2.5.3线性定常系统状态空间表达式的建立 – 2.6.1 由状态空间模型转化为传递函数（阵） 5 2.5.1状态与状态空间 状态变量：完全描述系统行为的最小一组变量 （线性独立的） 对于 n阶系统，有 n个状态变量 x 1 ( t ), x 2 ( t ), , x n ( t ) x 1 (t)   称为状态向量 x 2 (t)    x3 x(t)  x 3 (t) 构成n维状态空间 x(t )   1  x(t )   0 x(t ) x n (t) x1 x2 3维状态空