四元数向量和矩阵的实表示-厦门大学学报自然科学版.PDFVIP

第 42 卷 　第 6 期 ( ) Vol . 42 　No . 6 厦门大学学报 自然科学版 2003 年 11 月 Journal of Xiamen University (Natural Science) Nov. 2003 　 ( ) 文章编号 2003 四元数向量和矩阵的实表示 连 德 忠 (福建龙岩师范专科学校数学系 ,福建 龙岩 ,364000) 摘要 :在四元数和四元数向量 、矩阵空间上引入 3 种不同的实数表示方式 ,将四元数之间及四元数向量和矩阵之间 的运算 ,化为实数域上向量与矩阵之间的运算 ,得到的计算结果可准确转换成四元数和四元数向量和矩阵 ,可以在 很大程度上克服四元数之间因乘积不可交换性而造成的计算困难 ,为计算机处理四元数数据提供可行的操作方案. 关键词 :四元数 ; 四元数坐标 ; 四元数分量矩阵 ; 四元数蜕变矩阵 ; 四元数实表示 中图分类号 :O 151 文献标识码 :A 　　　　　　　　　　　　　　　 　　1843 年 ,Hamiltion 最先提出四元数概念[ 1] , 由于 入和使用的四元数向量和矩阵三种实表示方式 ,均 四元数乘法的不可交换性 ,使四元数领域的研究工 为四元数体上的向量矩阵空间与实数域上的向量矩 作受到很大限制. 从 20 世纪 60 年代开始 ,随着控制 阵空间的同构映射 ,因此 ,将四元数之间及四元数向 理论 、陀螺技术和计算技术的发展 , 四元数的研究得 量和矩阵之间的运算 ,化为实数域上的等价运算后 , 到学术界的普遍重视. 近 30 年来 , 国内不少专家学 所得到的计算结果可准确转换成四元数和四元数向 者对四元数及四元数体上的向量和矩阵进行了广泛 量与矩阵. 的研究 ,取得了相当丰硕的科研成果[2～9 ] . 这些科研 成果不仅奠定了四元数向量和矩阵的理论基础 ,而 1 　四元数的实表示 且借助四元数的复表示[ 10 ] ,在一定程度上简化了四 按通常约定, R 表示实数域, C 表示复数域, Q 元数的运算问题 , 降低了运算难度. 尽管如此 , 四元 表示实四元数体. ( 数之间的运算 尤其是四元数向量与矩阵之间的运 定义 1. 1[2 , 3] 　对于四元数体 Q 上的任意一个 ) 算 依然相当繁琐 ,并在很大程度上制约着四元数理 四元数 a = a + a i + a j + a k , 规定 0 1 2 3 论成果在力学和其它领域的应用. a0 对于上述问题 ,本文将文献[2 ] 、[3 ] 中有关四元