基于三维凸包计算凸多面体Minkowski和算法-燕山大学学报.PDFVIP

第３９ 卷 第２ 期 燕山大学学报 Ｖｏｌ ３９ Ｎｏ ２ ２０１５ 年３ 月 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｙａｎｓｈａｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｍａｒ． ２０１５ 　 　 文章编号：１００７⁃７９１Ｘ（２０１５）０２⁃０１５２⁃０６ 基于三维凸包计算凸多面体Ｍｉｎｋｏｗｓｋｉ和算法 赵　 强，郭希娟∗ （燕山大学信息科学与工程学院，河北秦皇岛０６６００４ ） 摘　 要：传统的Ｍｉｎｋｏｗｓｋｉ 和算法在计算实际物体间的精确的碰撞干涉时，很难直接获取运算所需的数据，进而 需要进行大量的数据预处理。 为了提高运算速度，减少数据处理量，本文设计了一种新的三维凸包计算方法， 通过空间两凸多面体外表的点云信息直接计算其Ｍｉｎｋｏｗｓｋｉ 和，用计算得到的凸包的面集表示 Ｍｉｎｋｏｗｓｋｉ 和的 边界信息。 然后，给出详细的算法描述和复杂度分析，并通过对比分析实验数据，验证了该算法的有效性。 关键词：凸包；Ｍｉｎｋｏｗｓｋｉ 和；凸多面体；三维点云 中图分类号： ＴＰ３９９　 　 文献标识码： Ａ　 　 ＤＯＩ： １０．３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ．１００７⁃７９１Ｘ．２０１５．０２．００９ 已有方法理论设计复杂，实际计算的时间复 ０　 引言 杂度也较高，更重要的是这些算法都需要空间凸 自从德国数学家Ｈｅｒｍａｎ Ｍｉｎｋｏｗｓｋｉ 定义向量 多面体的顶点、点边关系和点面关系的信息。 在 空间中两个集合 中元素 的位置 向量 和为 实际算例中，计算机更容易获取目标物体的点云 Ｍｉｎｋｏｗｓｋｉ 和的概念后，Ｍｉｎｋｏｗｓｋｉ 和算法成为计 信息，而已有算法必须先对点云进行表面重建［１１］ 算几何研究领域中的一个重要分支，在理论分析 等工作后，再提取出多面体的顶点、边、面信息后 和实际应用方面有着重要的意义。 对于空间中两 进行计算。 这时，针对物体的点云信息使用凸包 个凸多面体，Ｍｉｎｋｏｗｓｋｉ 和是一种研究其相对位置 的方法，更加直接简单。 Ｗｕ Ｙａｎｙａｎ ［４］ 曾对基于凸 关系的重要工具，如今该方法已经被应用到精确 包的Ｍｉｎｋｏｗｓｋｉ 和算法和基于倾斜图的Ｍｉｎｋｏｗｓｋｉ ［１］ 和算法进行讨论。 利用凸包计算 Ｍｉｎｋｏｗｓｋｉ 和的 的碰撞检测算法之中 。 国内外学者提出的空间凸多面体 Ｍｉｎｋｏｗｓｋｉ 主要难点在于如何快速计算出三维点集的凸包和 ［２］ 如何用凸包结果表示 Ｍｉｎｋｏｗｓｋｉ 和的边界信息。 和计算方法主要有４ 类：基于卷积的算法 、基于 ［３⁃４］ ［５⁃７］ Ｍａｒｋ ｄｅ Ｂｅｒｇ ［１２］ 在其书中给出了二维和三维凸包 倾斜图的算法 、基于平面投影叠置的算法 和 ［８⁃９］ 计算的几何理论和算法设计，同时也表明了其凸 基于贡献点的算法 。 这些算法的主要目的是 ［１０］ ［３］ 包算法较高的复杂度仍可以进行优化。 目前已有 找出Ｍｉｎｋｏｗｓｋｉ 和的边界值并表示 。 Ｇｈｏｓｈ 最 ［１３⁃１４］ 早提出通过求两个多面体倾斜图的边界来表示 一些三维凸包改进方法 改进了最初的凸包计 Ｍｉｎｋｏｗｓｋｉ 和，但计算十分复杂，算法实