基于下肢动力学检测分析的站起康复训练机器人控制-吉林大学学报.PDFVIP

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2017-10-02 发布于天津
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基于下肢动力学检测分析的站起康复训练机器人控制-吉林大学学报

第卷第期 ( ) 45 　 3 吉林大学学报工学版　Vol.45　No.3 年月 ( ) 2015 5 　Ma 2015 JournalofJilinUniversit Enineerin andTechnolo Edition y y g g gy 基于下肢动力学检测分析的站起康复训练机器人控制 1 1 2 1 , , , 刘坤赵建琛曹恩国韩宣　　 ( , ; , ) 1.吉林大学机械科学与工程学院长春 1300222.江南大学设计学院江苏无锡 214122 : ( ) ( )。摘要提出了人体站起轨迹控制方法和阻尼控制方法采用这两种控制方法　 TCM ICM , 、。可以实现对机器人系统的控制使患者能安全有效地进行下肢站起运动康复训练在患者站 , 、、 ( )、 ( ) 起过程中下肢各肢段旋转角身体运动轨迹地面反力 GRF 压力中心 COP和绳索张力 , 、、等参数可由康复机器人系统中的相应传感器实时检测得出并通过实时运算得出髋膝踝各 , 。 , 、、关节力矩用于反馈控制试验结果表明该方法可以保证患者实现安全舒适有效的站起训 , 。练适用于站起康复训练机器人控制系统 : ; ; ; ; 关键词机械设计站起康复训练阻尼控制方法轨迹控制方法下肢动力学分析中图分类号: 文献标志码: 文章编号: ( ) TP212.9　　 A　　 1671-5497201503-0837-07 : / DOI10.13229 .cnki.dxbxb201503022 j j g Controlmethodsforstandin-u rehabilitationrobotbasedonestimation g p andanalsisoflowerlimbkinetics y