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3-3 二阶系统的时域分析 图3-9 二阶系统的闭环极点分布 ☆二阶系统的单位脉冲响应： 输出为无振荡衰减形式(过阻尼响应) ； 2. ☆二阶系统的单位阶跃响应(图3-10) ☆3. 欠阻尼二阶系统的动态过程分析 特征量或时域指标 依据定义及欠阻尼响应来计算 3.5 △计算调节时间ts 例3-1 系统结构如图3-15所示 4. 过阻尼二阶系统的动态过程分析(略) 5. 二阶系统的单位速度响应(略) (3-29)式可由下述方法导出： 应用拉氏变换计算 5.2 临界阻尼单位速度响应(略) 6. 二阶系统性能的改善 设二阶系统为 8.系统中负实零点对系统响应的作用 具有负实零点系统的阶跃响应曲线示意图 9.系统中负实极点对系统响应的作用 3-4 高阶系统的时域分析 2 高阶系统的单位阶跃响应 这表明：n阶系统的单位阶跃响应有n+1个模态， c(t)就会有衰减振荡。 3 ☆闭环主导极点( P105，最后一段第二句) 习题3-5设单位反馈系统的开环传递函数为 图3-10 二阶系统单位阶跃响应曲线 * 二阶系统是控制系统中的典型系统，它的时 1. 典型的二阶系统 域分析在控制系统分析中有重要意义。 ， 极点在S平面上的位置不同(值，见图3-9) ，系统 式中 ζ—阻尼系数；ωn—无阻尼自振荡频率； 典型二阶系统有两个参数。系统有两个极点： 的性质不同，对输入信号的响应过程不同。 衰减