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2-5 刚体的复合运动 工程实例 工程实例 工程实例 刚体复合运动的定义 刚体复合运动的定义 角速度合成 例1 齿轮系统 解法1 刚体复合运动 解法2 瞬心法 转动偶 例2 解法1 刚体复合运动 解法2 瞬心法 角加速度合成 例3 解 讨论 例4 解法1 刚体复合运动理论 解法2 刚体定点运动理论 例5 解法1 刚体复合运动理论 解法1 解法2 点的复合运动理论 刚体运动与复合运动 第2章 * 第5节 刚体的复合运动 工程实例 刚体复合运动的定义 角速度合成 角加速度合成 刚体绕相交轴转动 返回 刚体绕平行轴转动 O 刚体复合运动研究刚体相对不同参考系的运动之间的关系。 刚体复合运动的核心问题是角速度合成和角加速度合成问题。 刚体相对动系Oxyz以角速度?r作定点运动，而动系又相对于定系OXYZ以角速度?e作定点运动。 定系：OXYZ 动系：Oxyz 相对运动 - 刚体相对于动系作定点运动，角速度为?r 牵连运动 - 动系相对于定系作定点运动，角速度为?e 绝对运动 – 刚体相对于定系作定点运动，角速度为? O ?与?r和?e之间的关系？ 返回 取刚体上任意一点P为动点 上式可推广到牵连运动和相对运动都是一般运动的情况。也可推广到多个运动合成的情况 O P 一个机构有三个齿轮互相啮合，并用一曲柄相连，轮子中心在同一直线上。 已知：定轮0与动轮2的半径相等，曲柄的绝对角速度?30 求：动轮2的绝对角速度?20。 动轮 2 定轮 0 惰轮 1 动轮 2 定轮 0 惰轮 1 将动系固结在曲柄3上 由 得： ?ij — 第i个刚体相对与第j个刚体的角速度 由齿轮啮合的无滑动条件得： 轮1、轮2与轮3的相对运动？ 根据角速度合成公式得： 动轮 2 作平动！ 2 1 O B C 0 D 杆OC作定轴转动 A A点为轮1的瞬心 动轮2作平动 x2 A2 在反向转动情况下，如?e = ?r，则? = 0，刚体作平动。此两个转动的合成成为转动偶 A1 B1 O x1 B2 ??r ??e 日常生活中的转动偶？ 已知：行星轮系各轮半径为R1, R2, R3, R4, 曲柄角速度为?0。轮2与轮3同轴且固连。 求： Ⅳ轮角速度?4。 Ⅳ III Ⅱ I IV III I II 建立动系Oxy与曲柄固结 轮1、2、3和4的相对运动？ （ ） IV III II I D E （ ） 轮4的瞬心C的位置？ 杆OB作定轴转动 返回 两种特殊情况 1. 相对运动和牵连运动都是常角速度的定轴转动，并且两个转动轴相交 2. 绕平行轴转动的合成：相对运动和牵连运动都是定轴转动，并且两个转动轴平行 半径为r的车轮沿圆弧作纯滚动，如图所示，已知轮心E的速度是u，轮心轨道半径是R。求车轮上最高点B的速度和加速度。 动系：轮轴OE D 相对运动：车轮绕OE轴的定轴转动 牵连运动：动系绕着竖直轴OD的定轴转动 如何求B点的速度和加速度？ 如果刚体作一般运动，即 vO ? 0， aO ? 0，如何求B点的速度和加速度？ 已知：差动轮系如图，其中 R = 7 cm, r = 2 cm, ?1 = 5 rad/s, ?2 = 3 rad/s； 求： ?3 , ?4 I II III IV r R A O Ⅲ轮作定点运动。建立动系Oxyz与Ⅳ固结 I II III IV R O z x y 轮I、II、III的相对运动？ III IV A B R O A E B 考虑轮III的绝对运动 OC*为Ⅲ轮瞬时转轴： I II III IV r R A O F 马达转子安装于框架之内，框架绕固定铅垂轴以角速度?1匀角速转动，转子绕其自身的中心轴以角速度?2匀角速转动，中心轴与水平线的夹角为?。求转子的角速度?和角加速度? 以及转子上C点的速度vC和加速度aC 。 R 选O为基点，建立平动坐标系Oxyz x y z 动系：Oxyz与框架OA固结 动点：C点 相对运动：定轴转动；?2 牵连运动：定轴转动；?1