复旦陈雄 自动控制原理3.根轨迹分析.pdf

控制系统的根轨迹 控制系统的稳定性，由闭环极点唯一确定。而控制系统的过渡过 程的基本特征，则与其闭环极点与零点在 S 平面上分布的位置相关。 完成系统的性能研究，需解决的问题：  闭环极点与零点的分布  研究系统某些参数变换对系统性能的影响。 问题的提出: 当系统的特征方程为高阶代数方程时，研究某个参数 变换对系统的零、极点分布的影响情况。 解决方法: 根轨迹方法。 根轨迹方法: 就是利用已知系统的开环传递函数的零、极点分布分 情况，研究某个或某些系统参数的变换对控制系统闭环传递函数极点 分布的影响的一种图解方法。 极点－零点图 考虑函数 b s m b s m−1 b s b + + + F (s) m m−1 1 0 n n−1 a s a s a s a + + + n n−1 1 0 ( )( ) ( ) k s −z s −z s −z ( ) 1 2 m F s ( )( ) ( ) s −p 1 s −p 2 s −p n b k m 乘数，使分子、分母的S最高次幂的系数为 a n 这里：z 是其零点，用“○”，p 是其极点，用“×” 表示。 i j 例：考虑传递函数的极点－零点图。 3 2 5s +65s +400s +1025 F s ( ) 4 3 2 s s 41s 91s +11 + + )( 4 5)( 4 5) 5(s +5 s + +j s + −j F (s) ( 7)( 2 3)( 2 3) s s + s + +j s + −j 5 函数F(s)可以在一个特定的 s 值进行图形定位。设s=s ，函数为 0