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直线模组调试说明 目录 第一章， 机械、硬件显示测试…………………………..2 第二章， COPLEY 驱动器调试………………………….3 第三章， PMAC 控制器配置……………………………..9 第四章， 上位界面设置…………………………………...25 第五章， 触发脉冲问题…………………………………...30 第六章， 控制器常见问题………………………………...31 第一章，机械、硬件显示测试 1，安装好机械结构后，保证直线模组可以运行整个行程，当模组运行到正负限位时，普通 光耦板发光二极管会熄灭，从而验证是否到达限位；有的平台由于机械干涉，但也必须 保证一个轴能触碰到一个限位，否则模组不能正常运行。 2 ，正常通电后，IMAC-400 一共有4 个指示灯亮分别是：D+5V ，D+12V ，D-12V，A+5V 。 普通光耦板有发光二极管亮，一个轴有两个限位对应两个二极管，比如设备有两个直线 模组轴，那么一共应该有4 路发光二极管亮。（如图三轴实例） 3，高速光耦板正常通电后，有一个红色+5V 指示灯亮，8 路绿色通道指示灯亮。 第二章， COPLEY 驱动器调试 1，打开CME2 V6.1 文件夹，点击安装Setup.exe 文件。 2 ，使用串口与CME2 软件通讯，用RS232 串口通讯时，配置波特率如图，COM 端口按实 际情况设置。 3，通讯上后点击Motor/Feedback，进入后点击OK 确定，依次确定。 4 ，点击File 菜单下Restore-Amplifier Data ，把对应轴的配置down 到驱动器，然后点击 save to flash 。 5，点击菜单Control Panel ，如图显示，用手推动模组运行时位置反馈会有数值变化， 表明从读数头到驱动器的编码器线缆正常。 6，点击Tools 菜单下的Manual Phase 相序测试，用手缓慢推动电机运动，Hall 的三相U 、 V 、W 会实时变化，右边的指针也会随着旋转，这代表模组的Hall 线缆正常。 7，点击主界面上Input/Output，设置IN1 为amp enable-HI enable with clear faults 硬件使能， 8，点击AUTO PAUSE 进行电机相序、霍尔等配置； ①把对应轴推向需要的正方向，点Next 。 ②保证电机运行时不会撞击限位，在Auto phase current 设置测试电流1.5A 后点击start 进行分辨率测试，完成后点击next. ③点击 start 进行电机极对数配置，有时需要测试多次方可通过，然后点next，如若测试 多次无法通过，可以人为用手推动电机到达30000counts 处误差在±500counts，也可以直 接点击skip 跳过。 ④完成后进行下一步霍尔配置，如若电流增加很大也无法通过可以人为的在电机运行方向施 加一个力来克服摩擦阻力。 9，驱动器配置完成后，点击主界面Input/Output，将IN1 选择在Amp enable-LO enable with clear faults 硬件去使能状态。 10，点击菜单Control Panel ，点击如图显示左下角enable 软件使能，最后再次点击主界 面 save to flash，完成驱动器配置，关闭CME2 软件。 第三章， PMAC 控制器配置 1， Pewin32PRO2 软件设置 a) 点击 PMAC 安装文件目录下 setup.exe 应用程序，在第一次安装或第一次打开 Pewin32PRO2 软件时需要输入序列号：SL7762DELTA539。 b)打开Pewin32PRO2 软件，（如若使用IP:192.168.0.19 通讯不上，则参考第五章第5 小 节控制器IP 地址的修改）。 点击SETUP-GENERAL SETUP AND OPTIONS 点击SELECT 点击INSERT 添加IP 点击NEW ，选择ETH 设置IP 地址为：192.168.0.19，点OK 点击TEST 测试 当弹出如下提示时PMAC 通讯正常，点击OK 完成配置。 c)点击VIEW-TERMINAL，打开实时窗口 点击VIEW-POSITION 在下图位置右击，选择VELOCITY ，FOLLOWING ERROW 点击VIEW-MOTOR STATUS d)在实时窗口