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线性系统理论 线性系统理论 第二章 系统状态空间模型 第二章 系统状态空间模型 重庆大学 重庆大学 自动化学院 柴毅 自动化学院 柴毅 chaiyi@cqu.edu.cn chaiyi@cqu.edu.cn 引言 系统 系统 大百科全书：系统 由相互关联、相互制约、相 系统 互作用的一些部分组成的具有某种功能的有机整 体。 英文中系统一词(system)来源于古希腊文 systēma,意为部分组成的整体。 现代对系统的深入研究和开发始于军事系统和工 程系统，随后扩展到生物系统、经济系统和社会 系统等。 系统按其功能或层次可划分为一些相互关联、相 互制约、相互作用的组成部分。 2 引言 控制 控制 掌握住对象不使任意活动或超出范围；或使其按 控制者的意愿活动。（《现代汉语词典》） 控制，是指对事物起因、发展及结果的全过程的 一种把握，是能预测和了解并决定事物的结果。 自动控制与系统工程：为了改善系统的性能或达 到系统的目的，通过信息采集和加工而选出的施 加在系统上的作用，又称控制作用。 3 引言 控制学科的研究、应用和推广，对人类的生产、 控制学科的研究、应用和推广，对人类的生产、 生活等方式已经并正在产生深远的影响 生活等方式已经并正在产生深远的影响 1845年安培《论科学的哲学》：给关于国务管理的科学取了一个 名字——控制论（Cybernetique），试图建立一门政治科学。 （ cybernetics(控制论)一词来源于希腊文﹐原意为“掌舵人” ﹐转意是“管理人的 艺术”） 1948年维纳《控制论（Cyberntics）—关于动物和机器的控制与 通信的科学》：把只属于生物的有目的的行为赋予机器，促进了 一门科学的发展：关于机械系统与电气系统的控制与自动操作的 科学。 1954年（1958年中文版）钱学森《工程控制论》（Engineering Cyberntics ）：研究控制论这门科学中能够直接工程上设计被控 制系统。 4 引言 线性系统的时间域理论，是指以时间域数学模型为 系统描述，直接在时间域内分析和综合线性系统的 运动和特性的理论和方法。 系统和控制理论发展 单输入-单输出关系的单变量高阶微分方程，分析方 面主要限于运动的稳定性； 多输入-多输出关系的多变量状态空间描述，既能用 于分析系统，又能进行系统综合。 5 引言 本章的主要内容 本章的主要内容 状态和状态空间的概念 状态空间描述的组成和形式 状态空间描述在变换下的特性等