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线性系统理论 第三章 系统的数学描述 第 三 章 系统的数学描述 北京理工大学 线性系统理论 第三章 系统的数学描述 3.1 引言 3.2 输入输出描述 3.3 状态变量描述 3.4 输入输出描述和状态变量描述的关系 3.5 组合系统的数学描述 3.6 离散时间系统数学描述 北京理工大学 线性系统理论 第三章 系统的数学描述 3.1 引言 线性系统理论研究对象是由物理系统中抽象出的 线性模型系统。通常可用框图来形象地表示一个系统： 输入 系统 输出 它既有输入信号（例如电压），也有输出信号（例如位 移）。 从这个框图已经可以看出：一个系统在激励下的响 应事实上完全是由系统自身的结构确定的。因此，对系 统的描述就成为一切控制系统分析和综合的出发点。 北京理工大学 线性系统理论 第三章 系统的数学描述 3.1 引言 在工业控制系统中，对系统的数学描述常用的方法有 两种：系统的外部描述 （输入/输出描述）和系统的内部 表示 （状态空间描述）。  输入/输出描述的是系统的外部特性。将系统当成一个内 部结构和信息无法知道的 “黑箱”，避开表征系统内部变 量的动态过程，直接反映系统外部变量组间动态因果关系。 在工程上简便易行，得到广泛应用；  状态空间描述包括了系统的内外部特性，是一种全面的描 述方法。由于获得了系统的全面信息，故可设计出性能良 好的系统。但在许多情况下，得到系统的状态空间描述是 困难的。 北京理工大学 线性系统理论 第三章 系统的数学描述 3.2 输入输出描述 一、输入 / 输出描述 系统的输入/输出描述是建立在这样的基础上的：我们 不知道系统的内部结构信息，唯一可测量的量是系统的输 入和输出信号。此时我们可以将系统视为一个 “黑箱” ： 输入ui 黑箱 输出yi 我们能做的，只是通过向该黑箱施加各种类型的输入并 测量与之相应的输出，然后从这些输入/输出对中得出系统 的重要特性。 北京理工大学 线性系统理论 第三章 系统的数学描述 3.2 输入输出描述 • 定义3.1:如果系统仅有一个输入端和输出端，称 为单输入-单输出系统。如果系统有多个输入端 或多个输出端，称为多输入-多输出系统。 u 黑箱 y u [u u ...u ] R p 1 2 p y [y y ...y ] R q 1 2 q 当且仅当p = q = 1时，系统为单变量系统。否则 称为多变量系统。