自动控制课件第3章-时域分析法.pptVIP

例3-8 设单位反馈控制系统，如图所示。为保证系统稳定， 试确定K的取值范围 例3-9 解：系统的闭环传递函数为 其特征方程为 劳斯行列式为： 为了保证系统稳定，第一列各值应为正数，因此只需 , 。得 的取值范围为 四 劳斯判据的两种特殊情况 1.第一种情况 劳斯行列式中某一行第一项元素为零，其余项不全为零或没有。 解决办法： 可以用一个任意小的正数 代替这个零。? 例3-10 例3-11 * 2.第二种情况（全零行） 如果劳斯行列式中某一行的元素均为零，则表明在平面内有对称于原点的实根、共轭虚根或共轭复数根存在，遇此情况的处理方法如下。 首先，取元素为零的前一行，以其系数组成辅助多项式，而且它的次数总是偶数，因为根是对称出现的。 其次，求取辅助多项式对 的导数，以其系数代替全为零值的一行。 最后，由辅助多项式求取各对称根。 ? 练 * 3.10系统稳态误差分析与计算 一、概念 1、系统误差 ①从输出端定义 ②从输入端定义 若 则 2、稳态误差 3、稳态误差计算步骤 （1）判别系统稳定性； （2）求 ； （3）应用终值定理计算稳态误差。 二、输出传递函数 （1） 作用， 若 1，则 若开环传递函数远远大于1，系统的传递函数特性决定于反馈通道 （2） 作用， （3） 参考输入与干扰的闭环传递函数有相同的分母，即特征多项式。 三、误差传递函数 （1） 作用， （2） 作用， （3） 定义 原理性误差 干扰引起的误差 1、原理性误差传递函数（ ） ① 反馈控制 ② 单位负反馈系统 2、干扰误差传递函数 干扰误差传递函数的形式随干扰信号源在系统中随作用点的改变而不同。 ①作用在前向通道 单位负反馈 ②作用在反馈通路中 四、系统类型 ：开环增益 ：前向通道含有积分环节的个数 ，0型系统 ，Ⅰ型系统 ，Ⅱ型系统 五、静态误差系数 1、位置误差系数 输入： 定义： （1） （2） （3） 2、速度误差系数 输入： 定义： （1） （2） （3） 3、加速度误差系数 输入： 定义： （1） （2） （3） （4） 稳态误差说明： （1）位置误差、速度误差、加速度误差指的是输出位置上的误差。 （2）K为开环增益（典型环节常数项为1）。 （3）输入信号作用在系统上的稳态误差，不适用于干扰（与介入点有关）作用下的稳态误差。 （4）稳态误差计算可应用叠加定理。 （5）稳态误差趋于无穷 系统不稳定。 六、减少稳态误差的措施 1、提高元件参数精度 2、提高增益并引入局部负反馈 3、增加前向通道的积分个数 4、采用复合控制 包括对R(s)加顺馈、对N(s)加顺馈 (1)对R(s)加顺馈 (2)对N(s)加顺馈 * * 二. ，无阻尼状态 三. ，临界阻尼状态 无振荡 * 四. ，过阻尼状态 特征根：两个不相等负实根 暂态过程主要取决于离虚轴近的极点→称为主极点 * 相同的振荡幅值，超调量 振荡频率不同 1．上升时间 （两种定义） ① 欠阻尼 响应从零值到第一次上升到稳态值所需的时间。 ② 过阻尼 由稳定值的10%上升到90%所需的时间。 * 3.5 控制系统时域性能指标 控制系统的动态（又叫瞬态）响应是指系统从初始状态到接近稳定状态的响应。 我们通常以系统在单位阶跃输入时的响应特性,来衡量系统性能的优劣和定义时域性能指标。