武汉大学自动化专业《现代控制理论》第六章线性定常系统的综合.pptVIP

第六章 线性定常系统的综合 第二节 状态反馈和输出反馈 第三节 状态反馈极点配置 第五节 状态反馈镇定 第六节 状态观测器 第七节 带状态观测器的状态反馈系统 第六节 状态反馈解耦 一 问题的提法 1 设定： ， ∫ A F K C B r* u X y － G(s) = C (s I－A) -1 B ，m = r 方阵。 控制律取“状态反馈”和“输入变换”形式：u =－K X + F r* ，且det F ≠0 2 提法：对于Σ0，寻找一个 F 和 K 阵，使所导出的闭环系统传递函数矩阵 GKF(s) 为非奇异对角有理分式矩阵，即 其中， 3 解耦的实质：在整个时间段内，通过引入K、 F 阵， 把 m 个输入 m 个输出的耦合系统化为m 个独立的单输入单输出 系统 4 解耦问题的研究： ①建立系统能解耦应满足的条件——综合理论； ②建立综合解耦控制的算法——综合方法。 5 解耦控制的意义：通过使系统实现解耦，对为数众多 的被控变量可独立地和单独地进行控制，从而大大简化多 变量控制系统的控制过程。 * 1状态反馈和输出反馈 2极点配置 3状态观测器 4带状态观测器的状态反馈闭环系统的