第十一章基于状态空间模型的控制系统设计1.pptVIP

考虑受控系统，其性能指标为： 线性二次型最优控制问题，简称为LQ（Linear Quadratic）问题。就是寻找一个控制u*(t)，使得系统沿着由指定初态x0出发的相应轨线x*(t) ，其性能指标J取得极小值。 有限时间LQ问题:终端时刻tf是固定的,且为有限值 无限时间LQ问题:tf=∞ ， 调节问题 状态调节问题 输出调节问题 跟踪问题 要求在使系统的输出y(t)跟踪已知的或未知的参考信号yr(t)的同时，使某个相应的二次型性能指标J为极小。 对于受控系统,其无限时间LQ状态调节问题中的性能指标为： 为能控的 为能观测 对于无限时间LQ状态调节问题，u*(t)为其最优控制的充分必要条件是其具有形式： 是唯一的常数阵。 无限时间LQ状态调节问题 最优轨线x*(t)为 的解，最优性能指标为: 为下述Riccati矩阵代数方程的正定对称解阵： 设计所得到的闭环控制系统是渐近稳定的。 关于无限时间LQ状态调节问题的鲁棒性有以下结论： 对于无限时间定常LQ状态调节问题的最优调节系统，取加权阵 则系统的每一个反馈控制回路均具有：（1）至少的相角裕度 ；（2）从0.5到无穷大的幅值裕度。 返回Riccati矩阵代数方程 的解P及闭环系统的特征值e。 ，当N缺省时，默认取 N=0 控制系统工具箱还提供了使用Schur法的