横摆率跟踪控制的4WS汽车闭环操纵稳定性.pdfVIP

汽 车 工 程 2005年 (第27卷)第3期 AutomotiveEngineering 2005(Vol.27)No.3 2005084 横摆率跟踪控制的4WS汽车闭环操纵稳定性 ‘ 吕红明,2‘，陈 南 ，‘李 普 ‘ (1 东南大学机械工程系，南京 210096;2 盆城工学院机械系，盐城 224003) [摘要] 针对主动后轮转向的4WS汽车，提出了横摆率跟踪控制方案，设计了H。优化控制器，进行了4WS 汽车在不同路面条件下的人一车闭环操纵稳定性仿真。结果表明，4WS汽车保持车辆侧滑角和横摆率稳态增益不 变，降低它们的超调量、反应时间以及谐振峰值，增大系统的阻尼比，4WS汽车能够快速响应驾驶员的操纵指令，并 对路面附着系数具有良好的鲁棒性。 关键词:4WS。操纵稳定性，横摆率，控制 Closed-loopHandlingandStabilityofFour-wheelSteering VehiclewithYaw-rateTrackingControl LiiHongmingl,2，ChenNanlLiPul 1.MechanicalDepartmentofSoutheastUniversity,Nanjing210096; 2;MechanicalDepartmentofYanchengInstituteofTechnology，Yancheng224003 [Abstract] AnH_optimalcontrollerbasedonyaw-ratetrackingcontrolisdesignedforafour-wheel steering(4WS)vehicle,andasimulationonthehandlingandstabilityofthedriver-vehicleclosed-loopisper- formedunderdifferentroadconditions.Theresultsshowthat4WSvehiclecankeep.-thesideslipangleandyaw- ratesteadygainsunchangedwiththeresponseovershoot,reactiontimeandresonancepeakreducedwhilethe specificdampingofthesystemincreased.4WSvehiclecanalsorespondquicklytothedriversinstructionand hasgoodrobustnesswithrespecttoroadadhesion. Keywords:Four-wheelsteering,Vehicle,Handlingandstability,Yaw-rate,Control 控制方案，设计了H_优化控制器;基于 “单点预瞄” 1 目J舀 理论，建立了包括非线性轮胎的人一车闭环模型;进 行了4WS汽车在不同路面条件下的闭环操纵稳定 4轮转向(four-wheelsteering,4WS)系统由于 性仿真。 能够有效改善车辆的操纵稳定性，正在得到不断应 用和发展。为了使4WS汽车具有良好的经济性和 2 4WS汽车的侧向运动模型 可靠性，便于应用和推广，各大汽车公司倾向于采用 当车辆的侧倾对侧向运动的影响较小时，可采 前轮转向机构保持不变、后轮采用主动控制的转向 用包含车辆质心侧滑角和横摆角速度的2自由度 方式[[t]，这也是目前经济可靠的4